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在进行嵌入式系统开发的过程中，经常会用到 ICD和ICE。从字面上讲，ICD的全称为：In Circuit Debugger，ICE为：In Circuit Emulator，中文分别为“在线调试器”和“在线仿真器”。笼统地说，二者都可用于硬件调试和软硬件联调。市面上常见的产品包括ARM公司的Multi-ICE，WindRiver公司的VisionICE和VisionProbe，以及Lauterbach公司的Trace32-ICD和 Trace32-ICE。

那么二者之间究竟有什么区别和联系呢？回答这个问题这要从嵌入式系统调试手段的演化说起。

在早期的嵌入式开发中，尤其是8位机和16位机占主流的时代，ICE是最为常用的调试设备，它的核心思想是完全模拟CPU工作，通过外围电路捕获CPU的各种状态信息，输送到PC端，也就是说它相当于CPU＋调试电路，可以从物理上完全替代CPU。所以最早的ICE在使用时需要将CPU从插口上拔下来，再将ICE的电缆插进去。

ICE的出现，给嵌入式开发人员带来了极大的便捷。但随着芯片制造技术的飞速发展，ICE也逐渐显露出一些无法回避的缺陷

1、ICE必须比被调试 CPU运转更快，这样才能在模拟CPU的同时向外输送调试信息，而CPU主频的不断提高使得实现这一点越来越难；
2、日渐复杂的封装技术导致ICE替换CPU的难度不断增大；
3、ICE的先天特性决定它总是落后于CPU发布；
4、ICE的价格通常非常昂贵。

这些缺陷给ICE的发展带来了一定的阻碍，在这种情况下，EmbeddedICE应运而生。