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1、  CAN的硬件结构：常说的CAN总线的总线就是下图的CANH和CANL两根线组成的双绞线，两端通常会分别串联两个终端电阻（常见阻值为120Ω）。各个节点就通过CANH和CANL两条线并到总线上，各节点可以随时插拔而不影响其他节点。每个节点都可以往总线上发送信息，总线上其他节点都可以接收这条信息。而如果两个节点同一时间发送信息，就会进行仲裁，优先级高（即ID数值小的节点）的节点仲裁胜出继续发送信息，仲裁失败的节点立即转入接收状态。

2、  CAN数据帧格式：

CAN数据帧分为两种：标准帧（对应标准ID：11位）和扩展帧（对应扩展ID：29位）。

以标准帧为例，一帧完整的CAN数据就包括 下图所示部分：

3、  CAN的收发机制：

发送：

AT32的CAN有3个发送邮箱，用户只需要：

①   通过“发送邮箱空”标志位确认一个空邮箱；

②   然后把需要发送数据帧的数据，ID等信息写入发送邮箱；

③   写对应邮箱的“发送请求位”。

接收：

AT32F403的CAN有14个接收过滤器。接收过滤器用于过滤ID，用户可配置接收过滤寄存器，来接收想要的ID的帧，而过滤丢弃掉不需要的ID的帧。

AT32的CAN有两个接收FIFO，每个FIFO有3级深度（即每个FIFO可以存储3帧数据）。

①   CAN每接收到一帧通过过滤的数据帧，该帧会被存入接收FIFO。此时FIFO变为挂号状态（即接收FIFO非空）；

②   用户可以在对应的FIFO挂号中断里面去读取接收邮箱的数据。

③   用户读取完数据后，通过置位“释放FIFOx”位来释放刚刚读取过的邮箱。

4、基于AT32F403的基础配置：

1）时钟使能：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2PERIPH_GPIOB | RCC_APB2PERIPH_AFIO, ENABLE); //使能GPIOB，AFIO时钟

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1PERIPH_CAN1, ENABLE); //使能CAN1时钟

2）配置CAN对应GPIO口：

GPIO_PinsRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE); //CAN1重映射到PB9-TX,PB8-RX

GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_9;

GPIO_InitStructure.GPIO_MaxSpeed = GPIO_MaxSpeed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pins = GPIO_Pins_8;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_PU;        

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //CAN1对应GPIO配置

3）配置CAN：

CAN_InitType        CAN_InitStructure;

CAN_InitStructure.CAN_TTC = DISABLE; //时间触发通信（时间戳）--失能                        

CAN_InitStructure.CAN_ABO = ENABLE; //自动离线管理—使能

CAN_InitStructure.CAN_AWU = ENABLE; //自动唤醒—使能

CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; // 禁止报文自动重传—使能                               

CAN_InitStructure.CAN_RFL = DISABLE; // 接收FIFO锁定模式– 失能                                

CAN_InitStructure.CAN_TFP = DISABLE; // 发送FIFO优先级：DISABLE—标识符决定；ENABLE--发送顺序决定

CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; //CAN工作模式—正常模式

CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq; //重同步跳跃宽度(SJW)—2tq

CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_15tq; //时间段1（BS1）--15tq

CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_2tq; //时间段2（BS2）--2tq

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; //波特率分频（BRP）--4   //APB2_CLK=36M，baud=36/4/(1+15+2)=0.5M；

CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

4）接收Filter配置：

CAN_FilterInitType         CAN_FilterInitStructure;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=7; //使用过滤器组--7

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //过滤模式—列表

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit; //位宽—16bit

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16)0x444<<5; //过滤器n对应ID—0x444

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(u16)0x555<<5; //过滤器n+2对应ID—0x555

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdLow=(u16)0x666<<5; //过滤器n+1对应ID—0x666

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMskIdHigh=(u16)0x777<<5; //过滤器n+3对应ID—0x777

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //本过滤器组关联FIFO—FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器

CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

5）发送：

CanTxMsg TxMessage;

u8 i,Txbuff[8]={0,1,2,3,4,5,6,7};

TxMessage.ExtId = 0; //扩展ID--0

TxMessage.StdId = 0x123;  //标准ID—0x123

TxMessage.IDT = 0; //ID类型选择—0-标准帧，1-扩展帧

TxMessage.RTR = 0; //数据/远程帧选择—0-数据帧，1-远程帧                  

TxMessage.DLC = 8; //发送数据长度（1~8）--8

for(i = 0; i< DLC; i++)

      TxMessage.Data[i] = Txbuff[i]; //数据段—从Txbuff取数据

mbox = CAN_Transmit(CANx, &TxMessage); //选取一个空的发送邮箱，写入TxMessage，并请求发送

6）接收：

CanRxMsg RxMessage;

if( CAN_MessagePending(CAN1, FIFO0) ！= 0) //判断FIFO0挂起（非空）

CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //将FIFO0数据写入RxMessage，并释放接收邮箱