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　　项目一：基于移动激光扫描的室内高效三维建模

　　1、项目简介

　　室内场景建模集成了计算机视觉、数据融合、视觉导航以及三维建模等技术，旨在获得室内场景精细三维模型并用于日益普及的室内导航服务，广泛应用于三维虚拟场景漫游、室内装饰辅助设计、3D游戏开发、数字城市、智能家居、公共安全和应急响应等领域。

　　2、前期研究基础

　　已研发成功背负式移动激光扫描高精度室内建模设备及相关软件。

高精度室内三维建模设备

　　3、应用技术成果

　　已可以实现对大型室内场景（如停车场）的高精度三维建模，并快速提取带有语义信息（如天花板、地面、墙面、门窗等）的室内三维结构框架。成果已应用于辅助无人驾驶汽车自动泊车。

　　地下停车场三维建模结果

　　4、合作企业

　　该室内高精度建模技术，已经用于自动泊车产品上，并和某科技股份有限公司达成合作：该公司积极推动高级自动驾驶技术在汽车前装市场的推广和进步，通过和国际主流车规芯片原厂的深度合作开发，以及和高校学术界的共同合作，将基于人工智能的算法导入汽车前装产品，有多款高级辅助驾驶系统产品进入主流量产车型。

　　项目二：启发式三维重建扫描系统

　　1、成果简介

　　该技术基于机器人自动化系统在国际范围内首次实现高品质的自动建模并搭建了一个可投于实际商用的系统平台，本研究的创新性在于提出一种全新的扫描思路，通过试探性曲面重建预测，全面分析已有点云的品质，规划扫描路径，对低置信度的部位进行自地扫描和拼接，最终得到一个高品质的点云模型。

　　2、技术创新

　　提出一种全新的扫描思路，通过试探性曲面重建预测，全面分析已有点云的品质，规划扫描路径，对低置信度的部位进行自地扫描和拼接，最终得到一个高品质的点云模型。

　　3、市场前景及应用领域

　　该技术可广范应用于智慧博物馆数字展品系统建设、精美艺术品建模、3D动画原形制作等。

　　项目三：透明材质三维重建扫描系统

　　1、成果简介

　　在过去几十年中，研究者们已经提出了许多用于重建不透明物体三维模型的技术，但是这些都不能直接应用在透明物体上。该系统提出一种用于透明物体的完整三维重建的全自动方法。通过将透明物体放置在转盘上，可以获取到该物体在不同观察视角下的轮廓图和光线折射路径。然后从由空间雕刻生成的初始模型开始，系统的算法在三个约束条件下渐进地优模型：分别是表面法向量和折射向量一致性约束、表面投影和轮廓图一致性约束以及表面平滑性约束。在合成和真实物体的实验结果下，这个方法可以有效地恢复透明物体的复杂几何形状并复现它的光线折射特性。

　　2、技术创新

　　解决对透明材质建模的世界性难题。

　　3、市场前景及应用领域

　　该技术可以应用在如透明艺术品、宝石、玉石等透明或半透明的物体建模方面。

　　项目四：精准摄影测绘无人机路径规划系统

　　1、成果简介

　　基于计算机图形学和机器视觉，提出了面向对象精准摄影技术。该技术通过分析采集对象的空间关系，推演最优航拍位置和角度，规划覆盖更加完整的航飞路线，从数据采集的源头上解决了模型拉花，模糊失真等问题，为无人机航测和实景三维重建提供了全新的技术路线。

　　2、技术创新

　　建模精细、环境自定义航线

　　3、专利情况

　　授权号：US10***300，US10***781，US9***817

　　4、市场前景及应用领域

　　实现了城市范围内，高精度、自动化的城市三维重建数据采集，有助于智慧城市建设基础数据的获取，可广泛应用于城市测绘、古建筑保护等多个领域。

　　项目五：复杂曲面三维轮廓扫描仪

　　1、成果简介

　　在三维轮廓测量领域，测量速度与精度难以兼顾，以汽轮机叶片为例，一台大型汽轮机大约有700个叶片，若年均生产50台机组，所需叶片零件达35000个。目前国内对叶型的检测采用的三坐标测量机进行逐点测量，平均测量一个叶片的时间长达1小时(型面检测)。

　　目前三维轮廓测量设备已经历三个发展阶段。

　　阶段一：点线激光扫描测量，精度高，但速度慢，小物件、特定尺寸检测等；

　　阶段二：面结构光全场测量，高速，但精度不高，用于人体三维扫描、文物遗产保护、虚拟现实(VR)、模具测量等；

　　阶段三：面结构光全场精密动态测量、高速、高精度、现场，用于工业零部件光滑表面全尺寸测量、结构形变检测、逆向工程、文物修复等精密检测。

　　自主研制3D扫描仪(面结构光三维测量技术)

　　2、技术创新

　　高速彩色编码投影技术，实现动态测量；

　　自适应高精度标定技术，实现精确标定；

　　免喷涂光滑表面精确测量技术，实现广泛适用；

　　无重叠三维点云精密拼接技术，实现全形貌测量；

　　面向对象的尺寸误差评估技术，实现定向评估。

　　技术特色：金属表面免喷涂直接测量技术、无重叠区域高精度点云拼接。

　　3、市场前景及应用领域

　　三维轮廓测量技术广泛应用于各个领域，制造业（零件曲面测量）、逆向工程、计算机辅助医学（牙冠外形）、人体三维测量、虚拟现实技术（故宫博物院与日本合作开发的“数字故宫”）、文化遗产保护（文物的三维建模：兵马俑）、文物辅助修复等。