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本文以飞凌嵌入式OKMX6ULL-S开发板为基础讲解，本文分为三个部分，主要讲解了imx6ULL SD卡烧写系统及OTG烧写系统的以及单步更新内核的步骤。通过本文您可以快速实现飞凌iMX6ULL开发板系统烧写。
一、 SD卡烧写系统以nand- sdburn为例，烧写NAND进行操作说明，飞凌iMX6ULL拨码开关设置参考如下。
设置拨码开关：

注意：上表中“1”代表ON，“0”代表OFF，“X”代表无关。
1、 制作SD卡将文件nand-burnsd拷贝到Ubuntu 系统的任一目录，假设为/home/neo/work。
用户资料\Linux\烧录工具\nand-sdburn.zip   为256M NAND文件系统。
用户资料\Linux\烧录工具\ emmc-sdburn.zip   为4G EMMC文件系统。
步骤1：nand-burnsd.zip解压后拷贝到/home/neo/work。
步骤2：使用 USB 读卡器把SD 卡插入到电脑的USB 端口（VMware 虚拟机用户如果U盘没有被虚拟机识别，可以使用如下箭头指向图标将优盘连接到虚拟机）。

步骤3：待虚拟机识别到SD卡后弹出目录再进行下边烧写操作。进入/home/neo/work/nand-burnsd目录，执行脚本：


neo@ubuntu:~/work/nand-burnsd$ sudo ./6ullsdburn.sh执行上述命令后，终端会列出电脑的硬盘或U盘，对应选择自己的SD 卡，回车。
注意：判定自己的U盘是 sda/sdb/sdc 可以根据容量进行判断，比如自己的优盘容量为4G，则其size 为3872256 KB≈ 4G，建议用户执行此操作时不要同时插入多个优盘，以免混淆。
这里以我们的操作为例：
选择 1 ，回车

选择y，回车，等待至制卡完成。

若打印信息中没有下图红框中标识的信息，则SD卡挂载失败，则需要使用Ubuntu重新卸载并挂载。

卡制作完成后可以看到boot 分区包含sdrun和target两个目录。sdrun 文件夹内容用于引导系统烧写，无需修改；target目录内容会烧写到flash芯片。如果需要替换镜像文件，只需将target目录中的对应文件替换掉，并保持同样的命名，之后再重新进行系统烧写。
2、SD卡烧写系统将上一节中制作好的SD卡插入，同时将拨码开关置于下图所示。3、5、8 均为ON，1、2、4、6、7均为 OFF，如下图。此时将SD卡中target的内容烧写到NAND中。


lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.softdeplib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/sourcelib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.dep.binlib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.symbolsUpdate Complete!!!!!!!同时iMX6ULL底板上的LED闪烁。烧写时间较长，等待系统烧写完成之后，串口打印信息：
烧写完成之后，断电，将拨码开关拨到4、5、8均为ON，1、2、3、6、7均为OFF，重新上电iMX6ULL开发板，NAND启动。
3、OTG烧写系统注意：使用OTG烧写时，iMX6ULL开发板不能插入SD卡。
mx6ull-4gemmc-512mddr-qt5.6.vbs        烧写4GeMMC+512MDDR的系统
mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs       烧写256MNAND+256MDDR系统
①、 首先将烧写工具Mfg工具拷贝到 windows 下解压，烧写工具路径如下所示：用户资料\Linux\烧录工具\ mfgtools.zip
②、5V电源供电如图，开关拨到供电口端：

③、拨码开关设置为 1、2为ON，其他状态任意。如图：

④、双击“ mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs ”（已写好脚本，直接烧写），如下图：

⑤、插入USB OTG，如下图：

自动识别为HID，如图：

⑥、点击start，开始烧写系统，中间弹出格式化对话框，点击“取消”格式化选项，或者不管它，直到烧写完成。如图：

⑦、系统烧写完成之后，出现“Done”，之后点击“stop”，停止。再点击“Exit”，关闭烧写烧写工具。断电，将拨码开关拨到4、5、8均为ON，1、2、3、6、7均为OFF，重新上电iMX6ULL开发板，NAND启动。
二、单步更新内核1、 eMMC单步更新内核系统启动后，将待替换设备树放于u盘中，插入到iMX6ULL开发板上，在超级终端输入命令：
root@fl-imx6ull:~# cp /run/media/sda1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb  /run/media/mmcblk1p1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtbroot@fl-imx6ull:~# cp /run/media/sda1/zImage  /run/media/mmcblk1p1/zImageroot@fl-imx6ull:~# syncroot@fl-imx6ull:~# reboot
重启后，到uboot阶段选择对应dtb即可。
2、 Nand单步更新内核更新dtb以及内核，logo，可以使用nandwrite命令，该命令也已经打包在文件系统中。使用时，要将待烧写的dtb、logo、 zImage文件复制到文件系统的某个目录下（本文示例为/root），然后擦除掉对应分区中的旧固件，再分别使用nandwrite命令将新的固件写到对应的分区中。参考命令如下所示：
root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd4 0 0Erasing 128 Kibyte @ 7e0000 -- 100 % completeroot@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd4 /run/media/sda1/target/zImageWriting data to block 0 at offset 0x0Writing data to block 1 at offset 0x20000Writing data to block 2 at offset 0x40000…更新内核：

更新dtb：
root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd3 0 0Erasing 128 Kibyte @ 2e0000 -- 100 % completeroot@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd3 /run/media/sda1/target/imx6ull-S-gpmi-800x480c7.dtbWriting data to block 0 at offset 0x0
更新logo:
root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd1 0 0Erasing 128 Kibyte @ 1e0000 -- 100 % completeroot@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd1 /run/media/sda1/target/logo.bmpWriting data to block 0 at offset 0x0Writing data to block 1 at offset 0x20000Writing data to block 2 at offset 0x40000