无刷无感的，过零反电动势加比较器来检测过零，mcu口的gpio外部中断检测过零时刻到来，用ir2101s来驱动mosfet。完成换相。现在是这个30度时间怎们算到的很精准。我现在速度在20000rpm，带负载时都没什么问题。但是速度再增加，就会停转，我相把速度做到40000rpm。没有大佬有个很好的思路。能精准的把握30度换相时间。
ps：速度环使用pid闭环50ms调节一次的。
三相驱动就是很常规的上桥pwm，下桥恒通的模式。完成6步换相
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