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型号TCM260是德国TRINAMIC公司产的步进电机驱动芯片，综合性能应该是步进电机驱动芯片中排前列的，当然价格也是。TMC260程序上兼容TMC2660、TMC262，其中TMC2660是比较新的型号，驱动电流也比TMC260要大；TMC262是外置mos管，可驱动大功率步进电机，如57步进电机等。

 电机精密运动控制专家电机驱动芯片TMC260是一款双全桥驱动芯片，适用于双极性步进电机的驱动。内部集成专利技术无传感器的失速检测功能可用在无需外部传感器的位置控制中；该功能还可以预测电机的超载情况，适用于需要高可靠性的场合。芯片内部集成MOSFETs，采用独特的Low-RDS-ON技术达到低功耗，高效率性能，强化电机和驱动器的自身冷却无需外部的散热设备，即使在外部环境温度很高的情况下也可以实现1.7A驱动电流输出。TMC260的低功耗，高效率，体积小的设计理念使其成为嵌入式运动控制甚至电池供电设备的完美选择，内部集成的DAC功能可实现对电流的微步控制，TMC260可通过SPI串行接口和STEP/DIR 信号输入控制，另外该芯片还具有短路，过温，欠压，过载等保护功能。

主要功能包括：

1）IO口初始化，步进控制、方向控制、使能控制、原点位置等IO口初始化。

2）spi总线指针初始化。

3）TMC2660控制芯片默认参数配置。

电机精密运动控制专家电机驱动芯片TMC260需要注意：

①TMC260的SPI接受的数据为20bit，先发高位，所以MCU发送的数据应该为三个字节，共24bit，其中多余的高4位无效。

②TMC260的配置命令，必须选通芯片以后写入，写完以后必须再关闭选通，方能有效。切记切记，本人调试时候没有关闭选通，电机一直不转，反复阅读datasheet才找到这个要求，改完立马正常使用。

实际使用：

芯片带的coolStep省电功能还没具体去研究，具体转动精度后面做完实验再更新。

目前使用过程中，电流放在半值左右，芯片温度正常，力矩也比较大，旋转硬度合适。

若选择全值输出电流，芯片温度瞬间飞涨，极度烫手，数据手册说会超过100度，所以要小心。