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大多数刚接触舵机的同学来说，当我们购买一个小型舵机来控制某个部件的旋转角度时，有一个很简单的问题“选用180度舵机还是360度舵机进行角度控制？”对于这个问题大多数人会选购360度的舵机进行使用，认为用360度舵机控制角度比180度舵机控制的角度多了半周，可以控制的角度更广。        

虽然两者舵机是都是利用PWM信号来控制的，但是舵机180度舵机与360度舵机有着很明显的区别，360度的舵机并不能实现角度的控制，只能控制正转与反转。想要实现角度的控制还是要选用180度的舵机。

下面是180度舵机与360度舵机对应关系：

PWM周期20ms

0.5ms--------------0度(180度舵机)----------正向最大转速(360度舵机)

1ms---------------45度(180度舵机)

1.5ms--------------90度(180度舵机)---------速度为0(360度舵机)

2ms----------------135度(180度舵机)

2.5ms--------------180度(180度舵机)--------反向最大转速(360度舵机)

PWM初始化代码：

PWM周期与ARR,PSC的关系:

公式：周期T=(ARR+1)*(PSC+1)/主频