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TRDP基于生产者、消费者模型。  TRDP PD 通信模式有两种，push和pull。在这两种模式中，网络设备又可以分为三种角色：publisher、subscriber、requester.  publisher是数据的提供者，在push和pull模式中负责发送注册的comId的数据，即所谓的生产者；  subscriber是数据的接受者，这push和pull模式中负责接收注册的comid的数据，即所谓的消费者；  requester是数据的请求者，在pull模式中负责对publisher发起请求，pd-pdu的头部中会带有相应的reply IP和reply comID，如果头部中没有指定需要reply的IP和comID，则publisher会把接收到的报文的源作为reply的目的给发送回去。  在pull模式中，requester也可以是subscriber。