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CANOpen 介绍

CANopen 协议是由 CiA 协会针对 CAN 协议的不完整性而定义出来的一个更高层次的协议——应用层协议。通信接口和协议软件提供在总线上收发通信对象的服务。不同 CANopen 设备间的通信都是通过交换通信对象完成的。这一部分直接面向 CAN 控制器进行操作。本文介绍了远创智控YC-PN-COP连接西门子1200plc的配置方法供大家参考。

1, 远创智控YC-PN-COP 型产品使用 GSD 文件“GSDML-V2.33-YC-PN-COP-20190610”，如图所示：

 2, 选择 GSD 路径

 3, 选择安装远创智控YC-PN-COP文件

4, 设备组态,双击设别和网络然后按照如下图的路径拖动添加远创智控YC-PN-COP 设备模块添加设备模块后如下图所示

5, 创建PN网络 PN 网络创建成功，如下图所示：

6, 双击 YC-PN-COP 设备进入子模块添加

7, 根据实际需求添加子模块如下图所示：

配置 YC-PN-COP 的 IP 地址

8, 执行编译和下载

配置软件

9, 配置模块需要使用配置软件，用户使用网关配置软件可以轻松完成 YC-PN-COP 的配置，从上到下分别分标题栏、菜单栏、工具栏、设备树，以及配置区，下面详细说明这 5 分部的功能,主界面如下图：

 10, 运行

数据交换

YC-PN-COP 的 ProfiNet 网络和 CANOpen 网络之间的数据转换是通过“映射”关系来建立的。

在 YC-PN-COP 中有两块数据缓冲区，一块是输入缓冲区（1.5K 字节），地址范围为 0x000-0x5ff；另一块是输出缓冲区（1.5K 字节），地址范围同样为 0x000-0x5ff。

ProfiNet 从站

假定用户配置的输入数据的长度为 L1，输出数据的长度为 L2。YC-PN-COP 会把[0x000,L1]地址范围内的数据发送到 ProfiNet 网络中，当从 ProfiNet 网络接收到数据是，YC-PN-COP 会将数据写到[0x000,L2] 地址范围内。

创建新工程添加主要设备

11, 单击工具栏中的“Add Device”，弹出“Device Catalog”对话框，。然后从“Master Device”列表中

12, 设置设备的pdo参数，点击添加对象。

PDO 参数

13, 设置设备的设备参数

14, 在进行数据映射 就可以在plc中读取数据。