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最新版本uC-OS2-2.93.01已移植到STC最新的 1T 8051, STC8H8K64U上
===适用于STC8系列所有型号
===解决了网络上不同移植版本潜在的bug
===鼓励大家在STC官网 www.STCAIMCU.com 帮忙查错, 200元/每条错误, 感谢, 大家一起前行
许可改成 APACHE 2.0 也就是可以商业使用不用授权。具体可以查看APACHE 2.0内容。
声明：本移植版本参考了陈是知移植版本和STC网站上的原网友版, 另外测试例子使用杨为民老师移植的版本
一，提升速度
  1. 重要的变量使用data修饰
  2. 结构体指针变量使用xdata修饰
  3. 使用DPTR自增方式
      注意，使用DPTR自增方式，这部分代码不能硬件仿真，单独调试，可以全速运行。

os_cpu_a.A51文件，有测试信号。
P20    测试OSIntExit       运行时间  （有任务切换4us）（无任务2.83us）
P21    测试OSIntCtxSw  系统级切换任务时间    （8.6us）
P23    测试OSCtxSw       任务级切换任务时间    （8.7us）
P26    测试滴答定时器中断全过程时间 (有任务24.3us）   （无任务13us）
P27    测试OSTimeTick  运行时间      (有任11.2us）（无任务9.3us）
以上测试，选择 STC8H8K64U 工作时钟是 40MHz

os_cpu_a.A51文件，有测试信号。

P20    测试OSIntExit     运行时间  （有任务切换4us）（无任务2.83us）
P21    测试OSIntCtxSw  系统级切换任务时间  （8.6us）
P23    测试OSCtxSw      任务级切换任务时间    （8.7us）

P26    测试滴答定时器中断全过程时间     （有任务24.3us）   （无任务13us）
P27    测试OSTimeTick  运行时间     （有任11.2us）（无任务9.3us）
以上测试，选择工作时钟是40MHz

二，允许任务堆栈空间任意大小
修改了OSTaskCreate，增加stk_size入口

• INT8U  OSTaskCreate (void   (*task)(void *p_arg),

•                      void    *p_arg,

•                      OS_STK  *ptos,

•                      INT16U   stk_size,

•                      INT8U    prio) large reentrant

1. OS_STK  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)

2. 对 OSTaskStkInit函数利用 opt 传入任务堆栈大小 实现不等长任务堆栈
   
   三 ，临界区保护方法，支持方法2和方法3

• #if OS_CRITICAL_METHOD==2

• //执行OS_ENTER_CRITICAL()时，先将中断状态保存到堆栈，然后关中断；

• //执行OS_EXIT_CRITICAL()时，再从堆栈中恢复原来的中断开/关状态。这种方法不会改变中断状态，避免前面的问题。

• //但是，当用户使用的处理器有堆栈指针相对寻址模式时，可能出现严重错误。

• //问题分析：OS_ENTER_CRITICAL()时导致中断切换任务的时候硬件堆栈多入了一个_push_(IE)，

• //解决方法：OSIntCtxSw()函数调整SP的时候应该多减1，原来SP=SP-4改为SP=SP-5

• #include <intrins.h>

• #define OS_ENTER_CRITICAL()do{_push_(IE);EA = 0;}while(0)   /* 利用堆栈保存中断状态，再关中断  */

• #define OS_EXIT_CRITICAL()do{ _pop_ (IE);}while(0)          /* 将IE从堆栈弹出，恢复IE值    */

• #endif

• 
  

• #if OS_CRITICAL_METHOD==3

• //获取当前中断状态的值，并将其保存在C函数局部变量之中

• //问题分析：可重入函数的局部变量cpu_sr会入仿真栈。导致中断切换任务的时候，仿真堆栈出问题。

• //解决方法：OSIntCtxSw()函数执行时需要对仿真堆栈指针++操作。

• #define OS_ENTER_CRITICAL() do{ cpu_sr=IE;EA = 0;}while(0)

• #define OS_EXIT_CRITICAL()  do{ IE = cpu_sr; }while(0)

• #endif

1. 四，支持软件定时器
   之前移植的版本没有适配软件定时器功能。OS_VERSION >= 281 支持软件定时器。
   移植过程中遇到一个困难，就是回调函数，函数指针问题。重点是指针ptmr需要加上xdata修饰。

typedef  void (code *OS_TMR_CALLBACK)(void xdata*ptmr, void *parg) large reentrant;

五，解决RET和RETI混用问题
OSIntCtxSw 是在中断中调用的，需要调用RETI返回
OSStartHighRdy 运行第一个任务，应该用RET返回
OSCtxSw  在任务中调用的，应该用RET返回

这三个函数最后部分的代码都一样。之前移植的版本统一用RETI返回，导致混用。
本移植提供2个解决方法，原则是OSIntCtxSw 函数提前退出中断，统一用RET返回

• ;方法1：直接把  OSIntCtxSw_in函数地址入栈，由RETI中断返回，跳转到OSIntCtxSw_in函数,共6T

•         MOV DPTR,#OSIntCtxSw_in

•         PUSH DPL

•         PUSH DPH

•         RETI

• 
  

•          ;方法2：;巧妙的利用函数返回RETI执行了中断完毕，跳转到下一条语句。这样任务可以无忧使用RET作为返回，共9T。

•         LCALL    RE_RETI

•         LJMP OSIntCtxSw_in

• RE_RETI:        RETI

显然方法1更优秀
当然还有方法3，3个函数独立，不要共同出口。这里不推荐，浪费代码空间。

六，关于中断嵌套的做法
提供了2个中断例子：
定时器1 中断演示允许中断嵌套
定时器3 中断演示禁止中断嵌套

• ; ==== 定时器1 中断服务程序 =============

• ;演示允许中断嵌套

• EXTRN CODE  (_?Timer1_Handler)

• Timer1_ISR:

•         USING 0        ;工作寄存器0

•         CLR EA  ;调用OSIntEnter之前先关中断

• ;SETB P20

•         PUSHALL            ;现场保护

•         LCALL _?OSIntEnter        ;通知内核进入中断     

•         SETB EA  ;允许中断嵌套

•         

•         LCALL _?Timer1_Handler

•         

•         LCALL _?OSIntExit   ;通知内核退出中断

•         POPALL      ;恢复现场   

• ;CLR P20

•         RETI

•         

•         

• ; ==== 定时器3 中断服务程序 =============

• ;演示禁止中断嵌套

• EXTRN CODE  (_?Timer3_Handler)

• Timer3_ISR:

•         USING 0        ;工作寄存器0

• ;SETB P20;

•         CLR EA      ;禁止中断嵌套

•         PUSHALL            ;现场保护

• 
  

•         LCALL _?Timer3_Handler

• 
  

•         POPALL      ;恢复现场   

• ;CLR    P20

•         SETB  EA   ;中断函数执行完毕，重新允许中断

•         RETI

对于OSIntEnter 还有更优秀的做法，在中断里面直接OSIntNesting++，我之前另一帖子有讲，需要改动源码。
推荐使用OSIntEnter 函数。

七，堆栈初始化函数，对void *p_arg正确做法

    //R3、R2、R1用于传递任务参数p_arg，其中R3代表存储器类型，R2为高字节偏移，R1为低字节位移。
    *stk++ = (INT16U)p_arg & 0xFF;          // R1
    *stk++ = (INT16U)p_arg >> 8;            // R2
    *stk++ = (INT32U)p_arg >> 16;           // R3   存储器类型有code(0xFF),xdata(0x01),data(0x00),idata(0x00),pdata(0xFE)

八，统一用寄存器组0，加快出入栈速度
汇编使用 USING 0

• ;定义压栈出栈宏

• PUSHALL    MACRO

•         PUSH PSW

•         PUSH ACC

•         PUSH B

•         PUSH DPL

•         PUSH DPH

•         PUSH AR0

•         PUSH AR1

•         PUSH AR2

•         PUSH AR3

•         PUSH AR4

•         PUSH AR5

•         PUSH AR6

•         PUSH AR7

•         ENDM

•    

• POPALL    MACRO

•         POP  AR7

•         POP  AR6

•         POP  AR5

•         POP  AR4

•         POP  AR3

•         POP  AR2

•         POP  AR1

•         POP  AR0

•         POP  DPH

•         POP  DPL

•         POP  B

•         POP  ACC

•         POP  PSW

•         ENDM

九，修复一个隐藏很深的bug，任务堆栈总空间需要分配很大系统才能运行。
折腾很长时间，最后跟踪代码发现OSTCBFreeList指针指向xdata 地址0，空指针作怪。
任务堆栈总空间比较少的时候OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS];数组从地址0开始存放。

初始化的时候OSTCBFreeList           = &OSTCBTbl[0]; 导致OSTCBFreeList指针指向xdata 地址0，分配到一个空指针。
解决方法。xdata地址0声明一个null变量占用了该地址。

修改后测试，任务堆栈空间分配32字节，也能顺利运行。

源码：
最新版本uC/OS-II源码在本贴的附件中，也可以如下链接下载：https://github.com/weston-embedded/uC-OS2

uCOSII-STC8-V1.00-20230821.zip

演示程序.rar