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  SP在嵌入式系统里面通常指堆栈指针，指向最后一个被压入元素的地址。在Cortex-M3内核架构下，MCU使用了双堆栈，即MSP和PSP。

• MSP：Main_Stack_Pointer，即主栈

• PSP：Process_Stack_Pointer，即任务栈

Cortex-M3的双堆栈设计下，虽然是两个堆栈，但同一时间只能使用其中一个SP。内核使用MSP还是PSP，则要看当前的运行模式。

MSP主堆栈指针在复位后默认使用，在handler模式下，也只允许使用MSP。而在普通模式，可以使用PSP。

我觉得Cortex-M3内核设计两个SP的主要目的和新增一个systick定时器的目的是一致的，即主要为了配置RTOS的设计使用，以充分保证RTOS的安全性和鲁棒性。

在RTOS的运行中，操作系统kernel和异常事件使用MSP，而用户任务则使用PSP。MSP和PSP之间的切换会在内核处理异常事件时自动完成。这样，当用户任务实现过程中堆栈溢出不会影响到MSP的堆栈，从而保证了kernel的稳定。Kernel的堆栈不会被破坏，这也给kernel处理异常事件提供了环境保证。

当然，前后台（裸机）设计模式下，内核也仅使用MSP指针。其实RTOS在上电复位到切换线程之前用的也都是MSP指针，也就是线程切换之前都是一个前后台程序的状态。