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在学习了STM32相关知识以后，我萌生了做一个平衡车的想法，所以我看了网上的教程跟着做了一个，在淘宝买了各种配件，尽量控制好成本。

  首先需要主控芯片（STM32F103C8T6）+电机驱动芯片（TB6612FNG）,利用嘉立创EDEA进行打板,在淘宝买了小车框架：平衡车底盘、电机、轮子等小配件，用到的陀螺仪：MPU6050，检测倾斜角度，另外还有蓝牙模块，超声波模块，OLED显示屏。

该平衡车各个模块原理图如图所示：

（1）主控芯片（STM32F103C8T6）及周围电路结构如下：

1.STM32F103C8T6（48脚芯片）

2.8M晶振（STM32内部倍频至72MHz，产生供系统正常工作的稳定的脉冲信号），

3.复位电路（RST）

4.启动模式选择电路（BOOT0和BOOT1）

5.去耦电容（3.3V与GND之间加几个104电容）

6.烧写电路（SW）

（2）电源电路

   电源采用5V锂电池供电，这里就不需要降压模块获取5V电压，直接通过AMS1117降至3.3V。

（3）电机驱动芯片TB6612FNG

作用：驱动电机正常运行

PWM1——PA8

PWM2——PA11

电机1——PB12/PB13

电机2——PB14/PB15

（4）陀螺仪MPU6050

作用：检测倾斜角

MPU6050中断引脚——PB5

MPU6050所用I2C——PB3/PB4

部分代码：

int velocity(int encoder_left,int encoder_right)

{      

 Static float Velocity,Encoder_Least,Encoder,Movement;

  static float Encoder_Integral,Target_Velocity;

    Encoder_Least =(encoder_left+encoder_right)-0;                      Encoder *= 0.7;                                                  

Encoder += Encoder_Least*0.3;                                       Encoder_Integral +=Encoder;                                         //Encoder_Integral=Encoder_Integral-Movement;                         if(Encoder_Integral>10000)   Encoder_Integral=10000;              if(Encoder_Integral<-10000) Encoder_Integral=-10000;                Velocity=Encoder*Velocity_Kp+Encoder_Integral*Velocity_Ki;          

return Velocity;

}

实物图展示：