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1、电流环和速度环的 PID 参数是否合适，电流环的响应速度，速度环的响应速度，位置环的响应速度(如果有)。
2、马达的极对数，决定了马达可以到达的最低物理转速。这个与马达设计生产工艺有关。一般在只是用60或120度空间排列的 HALL 元件做速度取样的情况下，2 对极的 BLDC，最低速到 300RPM，3 对极到 150RPM，4对极到 60 100RPM，但是如果使用编码器的情况下，1000PPR 的 ENC 就很容易把速度控制到几转/分钟，2500PPR 的 ENC 可以控制到0.2转/分钟。
3、速度传感器的精度和分辨率，一般的话使用旋转编码器可以获得精度很高的速度分量，有了准确的速度信息，就可以实现精确的速度控制，很难想象在不能得到高精度速度信息的情况下，实现稳定的转速控制。当然高精度的ENC 价格不菲，所以应该综合评价，在成本可以承受的情况下，尽量采用高精度的速度传感器。
综上所述，在电机物理参数确定的情况下，尽最大可能提供合适的控制参数，可以达到较好的控制效果。所以应该尽量调整好各个控制环的 PID 参数。

谢谢分享，学习了。