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51单片机理论上可以运卡尔曼滤波算法，但由于其资源有限，特别是处理器速度和内存容量相对较低，因此在实现卡尔曼滤波算法时可能需要对算法进行简化和优化。在实际应用中，已经有开发者成功地在51单片机上实现了卡尔曼滤波算法，尤其是结合MPU6050等传感器进行姿态估计的场景。这些实现通常涉及到算法的数学模型简化、精度妥协以及针对51单片机的特定优化。因此，虽然挑战存在，但通过合适的方法和技巧，51单片机是可以执行卡尔曼滤波算法的。

谢谢楼主分享

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有资源比较大的国产51单片机，可以试试。