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【前言】

【STM32F373】1、CAN驱动-电子产品世界论坛 (eepw.com.cn)

这一篇我分享了F373的CAN驱动，为了实现上位机，STM32H750板载了FDCAN，但是为了匹配也配置为普通的CAN来驱动，实现与STM32F373的互相通信。

【CAN的配置】

从原理图上找到开发板上使用FDCAN1外接IO为PB8、PB9。

因此配置FDCAN1如下：

参数配置如下：

从图形化配置中我们可以看到通为500K与F373的CAN总线速度一致。

同时开启RX0的接收中断。

【配置过滤器】

如下的配置，接收所有的ID

    //配置RX滤波器   
    FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                   
    FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0000;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) //滤波器初始化
		{
			Error_Handler();
		}
    HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
    HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);

编写收到数据的中断回调函数如下：

void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
	int i;
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {

		printf("recv data\r\n");
      HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &fdcan1_RxHeader, RxData);

		printf("recv data:%d data:",fdcan1_RxHeader.DataLength);
		for(i=0;i<fdcan1_RxHeader.DataLength; i++)
		{
			printf("0x%02x ",RxData[i]);
		}
		printf("\r\n");
  }
}

【测试】

在任务函数中定时发送数据：

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
	uint8_t msg[2]={0x01,0xff};
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port,LED_Pin);
    osDelay(500);
		FDCAN1_Send_Msg(msg,2);
  }
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

打开CAN分析仪，可以自动匹配到500K的CAN总线，同时接收到数据：

发送数据后，可以在串口中看到接收的数据是对的：

【总结】

此次为FDCAN作为普通CAN来使用，可以成功的完成了发送与接收的测试。