1、STM32 WBA55CG部分的代码
这里要感谢老师教程的分享，对于我这种完全没有用过STM32 的人，可以完成到目前的进度很难得。再次感谢老师的教程。
另外，电机的控制由于减速电机是可以调速的，但是由于需要驱动大电流，本人并没有很多的经验可以驱动起这个电机，然后就是，这个板子的IO我不敢随便接，所以，这里选择了驱动继电器来完成前进后退的.整个代码的完成还要感谢群里同学们的指导，感谢王哥的指导。
1.1 关于Keil和Cuba MX的环境搭建我就不重复赘述了。
1.2 再sdk的路径下有很多demo，我们以这个为基础做修改
D:\STM32\en.stm32cubewba-v1-5-0\STM32Cube_FW_WBA_V1.5.0\Projects\NUCLEO-WBA55CG\Applications\BLE,
这里选择BLE_p2pServer作为基础工程复制一份改名为BLE_p2peepw
修改PA7、PA6的引脚为GPIO输出
设置完成以后，电机右上角的生成代码，选择MDK-ARM
用keil打开这个工程的MDK工程
/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_1 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_1 */
/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
/*Configure GPIO pins : PA7 PA6 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
/*RT DEBUG GPIO_Init */
RT_DEBUG_GPIO_Init();
/* USER CODE BEGIN MX_GPIO_Init_2 */
/* USER CODE END MX_GPIO_Init_2 */
}GPIO 初始化的这个方法已经完成初始化的功能
在main.h 定义一下高低电平的方法
// 宏定义，简化 GPIO 操作 #define SET_PA7_HIGH() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_SET) #define SET_PA6_HIGH() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET) #define SET_PA7_LOW() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_7, GPIO_PIN_RESET) #define SET_PA6_LOW() HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET)
如果需要控制PA7或者PA6高低电平，简单的调用这个方法可以（好像c语言不叫调用方法，不管了）。
SET_PA7_LOW()
SET_PA7_HIGH()
然后是蓝牙部分的功能
他原本的示例是接受0x00是关闭LD1，接受0x01是打开LD1，我在这个基础上改一下
0x04是前进
0x05是暂停
0x06是后退
/* Functions Definition ------------------------------------------------------*/
void P2P_SERVER_Notification(P2P_SERVER_NotificationEvt_t *p_Notification)
{
/* USER CODE BEGIN Service1_Notification_1 */
/* USER CODE END Service1_Notification_1 */
switch(p_Notification->EvtOpcode)
{
/* USER CODE BEGIN Service1_Notification_Service1_EvtOpcode */
/* USER CODE END Service1_Notification_Service1_EvtOpcode */
case P2P_SERVER_LED_C_READ_EVT:
/* USER CODE BEGIN Service1Char1_READ_EVT */
/* USER CODE END Service1Char1_READ_EVT */
break;
case P2P_SERVER_LED_C_WRITE_NO_RESP_EVT:
/* USER CODE BEGIN Service1Char1_WRITE_NO_RESP_EVT */
for (uint16_t i = 0; i < p_Notification->DataTransfered.Length; i++) {
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : Received Data[%d] = 0x%02X\n", i, p_Notification->DataTransfered.p_Payload[i]);
}
if(p_Notification->DataTransfered.p_Payload[1] == 0x04)
{
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : 6666\n");
// 设置 PA7 和 PA6 为高电平
SET_PA7_HIGH();
SET_PA6_LOW();
}
if(p_Notification->DataTransfered.p_Payload[1] == 0x05)
{
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : 6666\n");
// 设置 PA7 和 PA6 为高电平
SET_PA7_HIGH();
SET_PA6_HIGH();
}
if(p_Notification->DataTransfered.p_Payload[1] == 0x06)
{
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : 6666\n");
// 设置 PA7 和 PA6 为高电平
SET_PA7_LOW();
SET_PA6_LOW();
}
if(p_Notification->DataTransfered.p_Payload[1] == 0x01)
{
BSP_LED_On(LED_BLUE);
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : LED1 ON\n");
P2P_SERVER_APP_Context.LedControl.Led1 = 0x01; /* LED1 ON */
uint8_t led_data[2] = {0xAA, 0xAA};
P2P_SERVER_Data_t pData = { .p_Payload = led_data, .Length = sizeof(led_data) };
// 更新 LED 控制特征的值
P2P_SERVER_UpdateValue(P2P_SERVER_LED_C, &pData);
}
if(p_Notification->DataTransfered.p_Payload[1] == 0x00)
{
BSP_LED_Off(LED_BLUE);
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : LED1 OFF\n");
P2P_SERVER_APP_Context.LedControl.Led1 = 0x00; /* LED1 OFF */
}
/* USER CODE END Service1Char1_WRITE_NO_RESP_EVT */
break;
case P2P_SERVER_SWITCH_C_NOTIFY_ENABLED_EVT:
/* USER CODE BEGIN Service1Char2_NOTIFY_ENABLED_EVT */
P2P_SERVER_APP_Context.Switch_c_Notification_Status = Switch_c_NOTIFICATION_ON;
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : NOTIFICATION ENABLED\n");
LOG_INFO_APP(" \n\r");
/* USER CODE END Service1Char2_NOTIFY_ENABLED_EVT */
break;
case P2P_SERVER_SWITCH_C_NOTIFY_DISABLED_EVT:
/* USER CODE BEGIN Service1Char2_NOTIFY_DISABLED_EVT */
P2P_SERVER_APP_Context.Switch_c_Notification_Status = Switch_c_NOTIFICATION_OFF;
LOG_INFO_APP("-- P2P APPLICATION SERVER : NOTIFICATION DISABLED\n");
LOG_INFO_APP(" \n\r");
/* USER CODE END Service1Char2_NOTIFY_DISABLED_EVT */
break;
default:
/* USER CODE BEGIN Service1_Notification_default */
/* USER CODE END Service1_Notification_default */
break;
}
/* USER CODE BEGIN Service1_Notification_2 */
/* USER CODE END Service1_Notification_2 */
return;
}附件代码 BLE_p2peepw.zip
到这里WBA55CG部分的代码就介绍完了。
2、电机的接线。
这个电机可以控制正反转，
注意，小车的电机，必须是一个正转一个反转，不然就是相反转动，这个车子是不会走的。
我这里使用了2个继电器，一个控制正反转，一个控制转动，PA7控制的是小车转动，PA6控制的是正反转，2个橙线接在常开，另外两个接在常闭。
所以PA7必须是高电平，小车开始转动，PA6可以随意，不管是高电平还是低电平，他都会往一个方向运动。
3、微信小程序部分代码
3.1 首先你需要下载微信开发者工具，当然如果你要用uniapp也可以完成这个任务，老师用的是原生微信小程序，那么就按照老师的步骤做。
我对界面的按钮做了一点优化。
这是以前做的配网程序，有上架到微信，就在这里面加一下小车控制的功能，就不单独做了。
这里注明一下，你在app.json里面新增文件路径，按ctrl s，会自动创建项目文件。
js是主要逻辑代码的文件
json是一些配置文件，例如title可以在这里设置。
wxml是界面文件
wxss是样式文件
（论坛的编辑器把代码跑掉了，我还是截图吧）
<button bindtap="openBluetoothAdapter" plain="true" type="primary">开始扫描</button><label class="top1"></label><button bindtap="stopBluetoothDevicesDiscovery" plain="true" type="primary">停止扫描</button><label class="top1"></label><button bindtap="closeBluetoothAdapter" plain="true" type="primary" >结束流程</button>
按钮加个tpye，就可以好看很多了，嘿嘿
表单组件 / button 参考微信表单的页面
这部分的代码是直接从老师的代码里面复制的
点击开始扫描以后，会发现wba55cg的蓝牙
老师这里用的createBLEConnection 方法作为点击外围设备按钮的方法
他这里把这一页拿到的参数跳到下一页。
这一页的代码就是我自己写的了，也参照了老师的部分功能。
他这里这一页会显示特征值、uuid等信息。
我加了三个按钮，但是由于三个按钮就计一起，中间使用一个label做隔开，top做了10px
下面是三个按钮的方法
经过测试，蓝牙发送的数据一切正确
下面可以微信扫描下面的小程序，选择只能小车来控制。
智能小车控制功能0x04，控制小车前进0x05，控制小车后退0x06，控制小车暂停
如果要上架，要更新微信的协议，在小程序后台。
这里必须更新才可以驱动蓝牙。这是上架的程序的的硬性规定。
下面是微信部分的代码，整个的配网程序是TCP配网，和这个项目无关，我只留小车部分的代码，有兴趣的可以复制到自己的工程中去实验。
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