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CAN一致性测试（通常称为符合性测试）是确保CAN设备符合ISO 11898标准的关键步骤，涵盖物理层和数据链路层的验证。

CAN一致性测试验证CAN控制器或收发器是否符合ISO 11898标准的要求，确保设备在多厂商环境中能够可靠通信。

国际标准化组织（ISO）发布的ISO 16845标准提供了测试方法和抽象测试套件，分为两部分：

ISO 16845-1：针对数据链路层和物理信令的符合性测试计划，涵盖经典CAN和CAN FD协议。ISO 16845-2：针对高速介质访问单元（物理层）的符合性测试计划，包括静态和动态测试。

测试通常由独立测试机构或使用专业工具（如Vector的CANoe）执行，但嵌入式开发者也可以在开发阶段进行预测试以降低成本。

根据ISO 16845标准，CAN一致性测试涵盖以下关键领域：

帧格式

测试内容：验证CAN控制器是否能正确处理11位标准标识符和29位扩展标识符，以及数据帧和远程帧的发送与接收。测试方法：发送包含不同标识符和数据长度的帧，检查接收端的解析是否正确。预期结果：接收到的帧与发送的帧在标识符、数据长度和内容上完全一致。

错误检测

测试内容：检查控制器对CRC错误、位填充错误和确认错误的检测能力。测试方法：使用测试设备发送包含错误（如错误CRC）的帧，观察控制器的响应。预期结果：控制器应检测到错误，不确认错误帧，并可能增加错误计数器。

仲裁

测试内容：验证高优先级消息（较低标识符）在总线竞争中获胜。测试方法：配置两个节点同时发送不同优先级的消息，观察总线上的传输顺序。预期结果：高优先级消息优先传输。

位定时

测试内容：确保位定时参数正确配置，支持目标波特率（如500 kbps）。测试方法：根据微控制器时钟频率计算位定时参数，配置控制器并验证通信。预期结果：无定时相关错误，通信正常。

状态机

测试内容：测试控制器在错误活动、错误被动和总线关闭状态之间的转换。测试方法：通过错误注入（如不确认帧）增加错误计数器，观察状态转换。预期结果：当错误计数器达到128时，控制器进入错误被动状态；达到256时，进入总线关闭状态。

CAN一致性测试是确保嵌入式系统通信可靠性的关键步骤。通过遵循ISO 16845标准，结合专业工具和微控制器测试，开发者可以验证CAN实现的正确性。早期测试和使用认证设备能够显著提高开发效率和产品质量。无论是汽车还是工业应用，严格的测试流程都是确保系统成功的关键。