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由于 RK3576 是 ARM64 架构，不能直接用 x86 的 .deb 包，需从源码编译。

步骤 1：安装依赖

sudo apt update
sudo apt install -y \
    git cmake gcc g++ \
    libusb-1.0-0-dev pkg-config \
    libglfw3-dev libgl1-mesa-dev \
    libuvc-dev python3-dev

步骤 2：克隆并编译 librealsense2

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
git checkout v2.54.0  # 推荐稳定版
mkdir build && cd build

【注：】如果下载速度慢，注意要开启代理：

root@myd-lr3576x-debian:/userdata/mypro# git config --global http.proxy http://192.168.3.180:7890
root@myd-lr3576x-debian:/userdata/mypro# git config --global https.proxy http://192.168.3.180:7890
root@myd-lr3576x-debian:/userdata/mypro# git clone --depth=1 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

步骤3：切换版本：

# 1. 切换到存在的版本（选一个）
git checkout v2.54.2

# 2. 清理旧构建（重要！）
rm -rf build

# 3. 重新创建 build 目录
mkdir build && cd build

步骤4：配置 CMake（禁用 GUI，启用 Python）

cmake .. \
    -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
    -DBUILD_EXAMPLES=OFF \
    -DBUILD_GRAPH_TOOLS=OFF \
    -DBUILD_WITH_OPENMP=OFF \
    -DFORCE_RS400=OFF \
    -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=ON \
    -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python3) \
    -DENABLE_GLFW=OFF \
    -DENABLE_XLIB=OFF \
    -DCHECK_FOR_UPDATES=OFF

步骤5：编译

make -j$(nproc)

步骤6： 安装

sudo make install

步骤7： 测试

由于安装的位置不是默认路径，我们需要复制到指定的路径：

sudo cp /usr/local/OFF/pyrealsense2*.so $(python3 -c "import site; print(site.getsitepackages()[0])")

使用测试命令：

python3 -c "import pyrealsense2 as rs; print('Success! Version:', rs.__version__)"
Success! Version: 2.54.2

打印出成功与版本号，说明安装OK

【总结】

在下载、编译过程中会有许多报错，需要根据提示及时修改选项。