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一、FreeRTOS获取运行时间戳是指获取系统运行时间（相对时间）：基于 tick 计数或运行时间统计。

1. 使用 xTaskGetTickCount()，FreeRTOS 内核维护一个 tick 计数器，每次 tick 中断自增 1。

2. 核心 API：TickType_t xTaskGetTickCount( void );

转换为毫秒：

FreeRTOSConfig.h 中定义了 configTICK_RATE_HZ（tick 频率）

毫秒计算公式：

TickType_t tick = xTaskGetTickCount();
uint32_t ms = tick * (1000 / configTICK_RATE_HZ);

二、使用运行时间统计（Run Time Stats）

如果需要更高精度（微秒级），FreeRTOS 提供运行时间统计功能。

步骤：

（1）在 FreeRTOSConfig.h 中启用：

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1

（2）提供一个高精度计数器

需要实现两个宏：

#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()   // 初始化定时器
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()           // 返回当前计数值

通常使用硬件定时器（如 1MHz）

（3）获取运行时间

uint32_t runtime = portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE();

（4）也可用 FreeRTOS 提供的统计 API

vTaskGetRunTimeStats()
ulTaskGetRunTimeCounter()
ulTaskGetIdleRunTimeCounter()