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在设计功能较为复杂的程序时，往往离不开各种功能函数的配合。在脚本编程的情况下，自然也不例外。

但在该环境下的函数设计，也与常规的函数设计有一定的差别，那就是这种函数是不带形参的。为此，在进行函数设计时，要借助全局变量的配合来传递参数。

定义函数的方式为：

function 函数名
{
   函数处理内容
}

使用函数的方式为：

函数名

此外，在各种功能设计中还离不开各种延时函数的使用。在这中使用频率最高的当属sleep指令，其可产生秒级延时效果，并支持诸如延时2.5秒的延时效果，其指令为：sleep 2.5

那我们要延时更长的时间呢？

我们可以通过附加延时单位来实现，以延时5分钟为例，其指令为：sleep 5m

那延时单位有那些单位呢？

这些单位分为：s为秒、m为分钟、h为小时、d为天数。

那要延时更短小的时间呢？

可细分为毫秒和微秒级，所使用的指令为msleep和usleep。

有了以上的知识准备，下面就其来实现步进电机的驱动。

步进电机是一种将电脉冲转换成相应角位移或线位移的电动机。当为其输入脉冲信号时，转子就会转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电机。

受驱动能力的限制，要驱动步进电机需为它配备功率驱动模块，见图1所示。

图1 步进电机与驱动模块 

以五线四相步进电机为例，其内部结构如图2所示。

图2 内部结构 

因为步进电机是由直流脉冲驱动的，其工作原理是将直流电变成分时供电，进而由多相时序控制电流来为步进电机供电，以驱动步进电机转动。

该步进电机有两种驱动方式，即：四拍驱动方式和八拍驱动方式。 

在四拍驱动方式中，每次仅有一个线圈通电，对磁铁产生吸引作用，从而使电机转动，且每次转动一个相位。此外，改变脉冲方向，还可控制电机的转动方向。

图3 四拍驱动方式 

相当于四拍驱动方式，八拍驱动方式实现了更精细的角度控制，更适用于高精度的控制场合。

图4 八拍驱动方式

通过对节拍间时间的控制，可调节步进电机的转动速度。间隔时间越短，则转速越快，且扭矩也越小。

由于在步进电机的内部是由以齿轮来减速的，所以一个节拍周期并不是转动一圈，这之间有一个转换关系，不同的电机其比例系数不同。

步进电机与开发板的连接关系为：

A----P0C6（gpio22）

B----P0C7（gpio23）

C----P4A0（gpio128）  

D----P4A1（gpio129）

图5 器件连接 

对所用引脚的配置程序，见图6所示。

图6引脚配置 

驱动步进电机转动一周的函数内容及其用法，见图7所示。

图7 函数定义及使用

演示视频：