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TCRT5000就是一个红外发射和接收器，不断发射和接收红外线。

产品用途：
1、电度表脉冲数据采样
2、传真机碎纸机纸张检测
3、障碍检测
4、黑白线检测

下面是部分模块的图片

第一个模块是4个管脚的，分别是VCC、GND、A0、D0。A0是模拟信号输出，D0是TTL电平输出。使用TCRT5000主要就是用来循迹，只需要连接VCC、GND、D0就可以了。

第二个模块是3个管脚的，分别VCC、GND、S，S就是输出管脚。

（1）工作电压 3.3V-5V

（2）模块上的电位器是用来调节灵敏度的

（3）检测反射距离：1mm~25mm 适用

（4）输出形式 ：数字开关量输出（0 和 1）

（5）设有固定螺栓孔，方便安装

（6）小板 PCB 尺寸：3.2cm x 1.4cm

（7）使用宽电压 LM393 比较器

二、TCRT5000循迹模块原理

循迹原理非常简单，模块上配有一个输出指示灯，部分模块还有电源指示灯，我们主要关注输出指示灯。红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。

黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。

当然除了遇到黑线熄灭，当距离太远红外线反射后检测不到，此时指示灯也会熄灭。

那么如果要循迹，模块离地面要近，在没有遇到黑线时确保指示灯长亮，一旦指示灯熄灭就说明遇到黑线了。

例如下图的效果

了解清楚原理后代码实现就非常简单了，相当于按键检测。
下面用STM32固件库V3.5实现。

下面是源文件，注意要设置为下拉输入模式，输入模式不需要配置速度。

#include "bsp_tcrt5000.h"

void TRC5000_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;

GPIO_InitTypeStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeStructure);

}

#ifndef __BSP_TCRT5000_H

#define __BSP_TCRT5000_H

#include "stm32f10x.h"

#define Tracking_DO GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_6)

void TRC5000_Init(void);

#endif /*__BSP_TCRT5000_H*/

int main(void)

{

TRC5000_Init();

while(1) 

{

if(Tracking_DO == 1)

{

/*这里写相关应用*/

}

}   

}

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