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● 开箱

     参加【let's do|2026年第1期】静音步进电机控制实践活动的关键器件已收到有段时间了，趁五一假期有时间，来晒图分享一下。本次使用到TMC2209电机驱动模块，实现静音驱动控制步进电机。由于手头已经有树莓派pico板，因此没有再购SC0915器件。收到的器件如下图所示：

     除了必选的TMC2209步进电机静音驱动模块，还购买了一个12V的两相四线步进电机，一块太阳能充电模块。拆开里面的包装袋，各器件的庐山真面目见下图。

    为了更好得体验此次活动，如此同时，本人在某宝上花了十块钱，购买了一块带有滑台的12V两相步进电机，收到时只有引出软排线，趁热打铁，使用自备的90度弯角插针，焊接了TMC2209驱动模块后，又在滑台步进电机上焊了四根杜邦线，以便后续与TMC2209驱动模块连接。

     参加此次活动的套件至此已准备完毕，套件如下图所示：

● TMC2209介绍

     TMC2209是用于台式解决方案的终极步进驱动器，可同时进行失速检测和极其安静的运行。与数个传统驱动器兼容引脚，支持更高的电流，同时降低了冷却要求。TMC2209是一款极其安静的步进驱动器IC，也可作为SilentStepStick使用。该步进电机模块内嵌12.5MHz的内部振荡器，UART用于串行数据传输，并提供高分辨率步数，全分辨率高达1/256步，以实现平滑。这些步骤可以配置为9个不同的微步分辨率设置。该设备功耗低、性价比高且可靠。模块的引脚排列见下图。

       TMC2209芯片有28个引脚，有引出18个引脚在模块上，芯片封装与模块上的各引脚点位图如下:

     引出的管脚，对应的配置详情见如下表格：

       TMC2209模块专为两相步进电机设计，工作电压：4.75V~28V，最大内部时钟频率：12.5 MHz，每相最大电流：2 A，峰值输出电流：2.8A，它集成了可调节的STEP/DIR接口，可配置为8、16、32和64种设置。

● TMC2209原理图

TMC2209 SilentStepStick.pdf

● TMC2209模块与MCU连接

      TMC2209一般与微控制器连接的示意图如下：

      此次开箱贴就TMC2209电机驱动模块进行了详细介绍，至于树莓派pico这里就不展开说明了。套件都准备好了，可以着手对步进电机进行驱动了，进展后期再做分享了。