板子是 FRDM-MCXA153，配合 HC-SR04 超声波模块和一块 SSD1306 OLED，做一个简易测距仪。目前测距和显示这两块底层已经跑通，还在面包板上飞线。

超声波测距的原理其实不复杂。Trig 给一个十微秒左右的高电平，模块发一串四十千赫兹的脉冲出去，Echo 拉高，高电平持续的时间就是声波从发射到碰到东西再回来的总时间。声速常温下大约三百四十米每秒，除个二、再换算一下单位，就得到距离。常用的近似是距离（厘米）等于 Echo 高电平时间（微秒）除以五十八。

实现上关键是把 Echo 的脉宽测准。我用定时器计数，上升沿开始计，下降沿读差值。Trig 那边先拉低一下再给高电平，避免上一次的余波影响这一次。

static uint32_t ultrasonic_measure(void)
{
    echo_ready = 0;
    trig_pulse();
    uint32_t t0 = systick_ms;
    while (!echo_ready) {
        if (systick_ms - t0 > 30) return 0;
    }
    return echo_count / 58;
}

OLED 那边走的是软件 I2C。大部分代码移植的是之前写的STM32上的驱动程序。原理就是用 GPIO 手动模拟时序，Start、发八位、第九个时钟读 SDA 看应答、Stop。SSD1306 的屏幕是按页组织的，一百二十八乘六十四分八页，每页一百二十八列。命令和数据用不同的控制字节区分开，命令是零，数据是四十。开机的时候顺便加了一段 I2C 扫描，读得到应答就打印从机地址。

static void i2c_start(void)
{
    sda_high(); scl_high(); i2c_delay();
    sda_low();  i2c_delay();
    scl_low();  i2c_delay();
}

static uint8_t i2c_write_byte(uint8_t data)
{
    for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
        scl_low();
        if (data & 0x80) sda_high(); else sda_low();
        data <<= 1;
        i2c_delay();
        scl_high();
        i2c_delay();
    }
    scl_low();
    sda_dir_input();
    i2c_delay();
    scl_high();
    i2c_delay();
    uint8_t ack = sda_read();
    scl_low();
    sda_dir_output();
    i2c_delay();
    return ack;  
}

测出来的数据会跳，直接显示不好看。现在先做五点中值滤波，把明显跳变的点剔掉，再做一阶滞后滤波平滑。按键这边用非阻塞轮询，一毫秒查一次，二十五毫秒消抖，下降沿触发一次，SW3 切单位，SW2 切显示样式。

目前测距和显示跑通了，滤波和按键也接上了。接下来准备联动起来。