1.1 文档目标

说出 TIM6 基本定时器的特性、内部工作流程和定时时间计算公式；

在 STM32CubeMX 中完成 TIM6 的时钟、参数与中断配置并生成工程；

在 VSCode 中编译、烧录，并编写 HAL 代码实现 TIM6 周期中断计数；

CubeMX 生成驱动与手写寄存器驱动的差异，以及工程使用中的关键注意点。

1.2 开发环境与前置条件

硬件：NUCLEO-C542RC 开发板（板载 ST-LINK，USB 供电并烧录）

主控：STM32C542RC：Cortex-M33 @ 144 MHz，256 KB Flash，64 KB RAM

配置工具：STM32CubeMX（6.x / 7.x，下称 CubeMX）

编译调试链：STM32CubeCLT（内含 arm-none-eabi-gcc、CMake、Ninja、OpenOCD 等）

编辑器：VSCode + C/C++ 插件（可选 ST 官方 STM32 VS Code Extension）固件库：STM32Cube FW_C5 固件包（含 HAL / LL 驱动，CubeMX 自动下载）

二、TIM6 基本定时器内容

2.1 STM32C542RC 的定时器资源

STM32C542RC 片内定时器资源如下表所示，TIM6 属于其中的基本定时器类别：

高级定时器：2 个（16 位）；支持 PWM、互补输出、死区，常用于电机控制

通用定时器：1 个 32 位 + 2 个 16 位；支持输入捕获、输出比较、PWM、编码器接口

基本定时器：2 个（TIM6、TIM7，16 位）；仅时基功能，无输入输出引脚，可触发 DAC

低功耗定时器：1 个（16 位）；可在低功耗模式下运行

2.2 TIM6 的特性

TIM6 是 16 位基本定时器，与通用/高级定时器相比，它的功能最“精简”：

16 位向上计数器：计数范围 0 ~ 65535（0xFFFF），计满（等于自动重装载值）后清零并产生更新事件；

16 位预分频器（PSC）：对内部时钟分频，取值 0 ~ 65535，实际分频系数为 PSC + 1；

自动重装载寄存器（ARR）：决定计数上限，也决定更新周期；

仅支持内部时钟源：没有外部时钟引脚（无 ETR、无通道），只能由内部时钟驱动；

无输入捕获 / 输出比较通道：不能输出 PWM，也不能直接测量外部信号；

无外部引脚：计数结果只能通过寄存器（TIM6->CNT）读取，或通过中断 / DMA 输出更新事件；

可触发 DAC：更新事件可作为 DAC 的触发源（本系列可选功能）；

2.3 TIM6 工作原理（时基框图）

基本定时器实现“计数/定时”的核心链路如下，理解它就能理解后面所有配置参数：

时钟源：内部时钟（来自 APB3 定时器时钟）进入定时器；

预分频 PSC：对时钟分频，得到计数器 CNT 的计数脉冲频率，每个脉冲 CNT 加 1；计数器 CNT：向上计数，从 0 递增到 ARR；

自动重装载 ARR：CNT 计到 ARR 后产生更新事件（Update Event），CNT 清零重新开始；

中断 / 事件输出：更新事件可触发中断（NVIC）、DMA 请求或 DAC 触发。

整个链路可概括为：时钟 → PSC 分频 → CNT 计数 → 与 ARR 比较 → 更新事件 → 中断。

其中 f_tim 是 TIM6 实际得到的时钟频率。在 STM32C5 系列上，若 APB3 预分频系数为 1，则定时器时钟等于 APB3 时钟；若 APB3 分频系数不为 1，定时器时钟通常为 APB3 时钟的 2 倍，配置前务必在 Clock Configuration 页面核对。