Channel Sounding，或者说信道探测，是蓝牙6.0引入的新特性，主要用于高精度距离测量。
相较于传统的基于RSSI的测量方式：通过接收信号强度估算设备间距离，精度一般为1-5米。
信道探测采用相位测距 (PBR) 和往返时间 (RTT) 相结合的方式来测距，100米范围内精度误差在±50厘米以内，而在5米以内精度可达10厘米以内。可见其精度大大提高。
下图所示为相位测距 (PBR)的原理。
相位测距 (PBR) : 设备 A（发起者）正在测量到设备 B（反射者）的距离，则发起者通过发送未调制的音调开始测距。反射者测量传入信号相对于本地振荡器的相位，然后向发起者发送未调制的音调。随后，发起者测量传入信号相对于本地振荡器的相位。两个设备通过估算接收到的未调制信号与本地振荡器 (LO) 之间的相位偏移或相位差来测量它们之间的距离。
下图所示往返时间 (RTT) 的原理，就是通过测量电磁波从设备 A（发起者）到达设备 B（反射者）的时间，从而计算出距离。
看到有好几个大神已经发了贴，清一色的Nordic的NRF54L15开发板，那NXP是不服的，毕竟是业界王者的存在，不可甘拜下风。
具体到NXP的FRDM-MCXW72，他是支持信道探测的。
特别是NXP官方还贴心的制作了使用FRDM-MCXW72进行信道探测测距的教程和视频。如下：
Channel Sounding Bring-up FRDM MCXW72 .pdf
视频分两集：
上集介绍用1块FRDM-MCXW72开发板与1台支持蓝牙信道探测的手机（目前唯一支持的是google pixel 10）进行距离测量。
下集介绍使用2块FRDM-MCXW72开发板进行距离测量。
有了教程，是不是拿来就能用呢，天真了！
所以本篇标题为历尽千辛万苦，终于跑通Channel Sounding。
我们先简要介绍官方的方法：
准备硬件：2块FRDM-MCXW72开发板
准备软件：Visual Studio Code (VS Code)、串口调试助手。
对应的VS Code扩展和SDK都是在VS Code中下载。
主要流程：
安装MCUXpresso for VS Code扩展——>
在MCUXpresso for VS Code扩展中安装所需软件包——>
在MCUXpresso for VS Code扩展中下载MCUXpresso SDK——>
分别给两块FRDM-MCXW72开发板下载NBU（蓝牙固件）：mcxw72_nbu_ble_hosted.bin——>
给其中1块FRDM-MCXW72开发板（反射者）导入、编译并下载loc_user_device_freertos例程——>
给另外1块FRDM-MCXW72开发板（发起者）导入、编译并下载loc_reader_freertos example例程——>
分别将两块FRDM-MCXW72开发板接入电脑，通过串口调试助手控制、观察其进行蓝牙信道探测功能。
下面我就按照这个流程（8个步骤）介绍下具体过程，以及踩坑记录。
安装MCUXpresso for VS Code扩展——>
在MCUXpresso for VS Code扩展中安装所需软件包——>
这两个步骤比较基础就一笔带过，步骤2要下载较多软件包，设计从github下载，如果失败就反复多次尝试，总算是可以成功的。
3.在MCUXpresso for VS Code扩展中下载MCUXpresso SDK——>
这里就给我当头一棒，在MCUXpresso for VS Code扩展的Import Repository中，拉取MCUXpresso SDK时。
由于是从github中下载软件包到本地，经常整夜下载，尽管已下载10GB+，最后仍是失败。
更要命的是，尽管已下载10GB+，仍然无法完成下一个步骤：从Import Example from Repository，也就是从SDK导入例程：loc_user_device_freertos例程loc_reader_freertos example例程。
这个步骤尝试了五六次都没有成功，一度使整个项目陷入停滞。
（需要说明的是：为什么容量高达10GB+，是因为他下载的是整个MCUXpresso SDK，包含了NXP所有型号的MCU、MPU、各自中间件、第三方插件，能不大吗）
后面经过摸索、挣扎、尝试，终于另辟蹊径，从NXP网页下载FRDM-MCXW72开发板的SDK，走成功了！
MCUXpresso SDK 构建工具（网页版）
https://mcuxpresso.nxp.com/zh
如上图：SDK版本是26.09.00，点击右下角的下载按钮，就可以顺利下载到SDK了（272MB）
下载到硬盘后，解压缩（不要有中文路径）
在MCUXpresso for VS Code扩展中，点击Import Repository——选择LOCAL（本地仓库）——选择刚下载解压的SDK——import，就可以成功导入SDK了！！！（见下图左下角的SDK版本标识）
然后点击Import Example from Repository，分别选择loc_user_device_freertos例程和loc_reader_freertos example例程，就可以编译下载了。
4.不过在导入例程前，需要先分别给两个开发板下载NBU（相当于蓝牙固件）。
分别给两块FRDM-MCXW72开发板下载NBU（蓝牙固件）：mcxw72_nbu_ble_hosted.bin——>
教程里是用LinkFlash（在步骤2中自动下载了）下载，然而我的软件始终无法识别Probe（下载器）
这里又需要曲线救国。
搬出NXP的官方IDE：MCUXpresso IDE v25.6.136
随便导入一个FRDM-MCXW72例程，点击菜单栏中的芯片图标，打开GUI Flash Tool
先点Erase擦除固件。
然后，在program选项卡，选择要下载的NBU蓝牙固件
在SDK的以下目录：
SDK_26_09_00_FRDM-MCXW72\mcuxsdk\middleware\wireless\ble_controller\bin\mcxw72_nbu_ble_hosted.bin
下载地址：0x48800000
就可以正常下载了。
5.给其中1块FRDM-MCXW72开发板（反射者）导入、编译并下载loc_user_device_bm程——>
6.给另外1块FRDM-MCXW72开发板（发起者）导入、编译并下载loc_reader_bm例程——>
（这里要说明下，原例程是下载对应的freertos例程，而非bm，bm是BareMetal裸机程序的缩写，基于个人倾向于裸机遂选了bm程序）
你以为到这里，一编译一下载就可以了吗？又天真了，又踩坑了！！！
不做任何修改就编译不通过（3个错误），不知道NXP的SDK咋回事。
后面在摸索下，终于找到办法。
在这个 `board_debug_nbu.c` 文件中。
添加 以语句，关闭对应的Logger。
#undef BOARD_NBUDBG_HCI_LOGGER #define BOARD_NBUDBG_HCI_LOGGER 0
后面就是分别下载到2块开发板。
插上电脑，使用串口助手打开各自开发板的串口调试助手，按下开发板的复位按钮。
如下左侧对应发起者：Reader，测距主机；右侧对应反射者：Device，测距从机
分别在各自串口助手输入sb指令开启测距。
就可以看到测距结果了。
在reader界面，可以
[0] Distance (RADE): 0.61 m Quality: 99.0% [0] RTT Distance: 3.6 m Success Rate: 100 Distance measurement complete. Local data available.
其中Distance是信道探测的实际距离0.61m
RTT距离是基于飞行时间的测距，偏差比较大。
再用卷尺验证下。
两个开发板的天线真实距离0.17m，信道探测测得0.19m，精度非常高了！
本次分享就到这里。
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