步进电机的适配，比起三轴传感器更加简单，因为步进电机的实现原理就很简单，就是io输出的组合(我的理解是通过两个线圈中电流产生的互斥的电磁力，推动转子正反转)，通过延时控制步进速度。

配置四个gpio

        我选用了PC10 PC11 PC12和PD2，原因很简单，这四个脚在板子上靠的很近且没被占用。

        配置方法也简单，直接在cubemx上把这四个口配置成gpio，并在外围组件上把这四个脚配置成输入高阻，最后导出工程即可。

适配驱动

        这块的动作也是丢给大模型去做的，我只是写了下面这些语句，之后codex便生成了可以使用的代码。

目前已经实现了三轴加速度传感器驱动，见drivers目录，还差一个步进电机驱动没有实现，帮忙按照同样的标准（标准见drivers目录下的md文件）实现步进电机驱动。该驱动资料不多，唯一的资料是https://wiki.seeedstudio.com/Gear_Stepper_Motor_Driver_Pack/。 但老实说，我认为这份参考实现的写法太过粗暴，没任何封装可言。我要求至少把步进位置按照查表法保存，正转正向查表，反转逆向查表。 另外两个注意事项，一是我准备用PC10 PC11 PC12 PD2四个gpio做IN脚，分别对应IN1， IN2， IN3， IN4，目前已在cubemx上配置好，可以直接使用（注意目前配置的是输入高阻，我认为gpio需要在驱动内部配置成需要的工作模式，并在停用驱动时恢复输入高阻），二是，我想把几个脚的翻转操作丢给定时器实现（用定时器1，应用层设置转动方向、转动度数和转动速度，这个时候启动定时器，定时器时间到后跑一相，当所需要跑的相位数到了后，就停止定时器）

        同样的，这里就不贴代码了，代码角度来说，是一种污染。

硬件接线

        在这里用电源板的原因是调试发现c562的5V带不动步进电机，当步进电机驱动板的电机供电切换到VCC时，C562就下不进程序了。

最终效果

        确认完codex生成的代码功能为正转4096相再反转4096相，再编译烧录至c562板卡上运行，确认步进电机先正转一圈，再反转一圈，效果满足规格书要求。