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南大小百合 助理工程师 来自： 发表总数：9 　 查看 　 短消息 　 电子邮件 -------------------------------------------------------------------------------- 发信人: mayun (wind), 信区: Embedded 标 题: (三)VxWorks/Tornado建立调试环境 发信站: 南京大学小百合站 (Wed Jan 9 16:15:51 2002) 建立调试环境 Tornado采用支持主机/目标机开发模式。本节以x86系列目标机为例介绍调试环境的建立。 7.1.1 配置文件config.h 目标机运行的程序包括两部分：引导文件bootrom.sys和操作系统影像文件VxWorks。 引导文件bootrom.sys的主要作用类似于BIOS，一般它存放在一张软盘或目标机硬盘或目标 机FLASH盘上，由Vxld或其他程序加载到内存，用于初始化目标机上的包括引导硬件在内的 硬件，建立VxWorks运行的环境，从引导设备上加载VxWorks操作系统影像，并将CPU的控制 权移交给操作系统。 VxWorks是操作系统的影像文件。它是应用程序和目标代理程序（调试环境的目标机部分） 运行的软件平台，一般存放在bootrom.sys所在软盘或目标机硬盘或目标机FLASH盘，或主 机硬盘上，由bootrom.sys的引导程序加载到目标机内存。 bootrom.sys和VxWorks这两个可以利用Tornado提供的工具，按照配置文件config.h有关设 置自动生成。特定BSP的配置文件config.h在该BSP目录下。如pc486的配置文件是Tornado \target\config\pc486\config.h。 配置文件config.h主要定义了引导行，目标机操作系统包含的主要成分，如软驱、IDE硬盘 、SCSI设备、网络等设备驱动，文件系统（DOSFS，TFFS，CDROMFS等），调试方式，内存 地址等及有关参数。 引导行（boot line）定义了引导设备、引导路径、操作系统文件名、主机/目标机IP地址 、子网掩码、FTP用户名和口令等参数。 对于X86平台目标机，引导设备可以是软盘（fd），硬盘（ata或ide），FLASH盘（tffs） ，网卡（elt、ene等）等。一般采用通过以太网或通过RS232或RS422标准串口连结进行调 试。 在X86平台上，首先确定调试手段，是通过网络还是串口调试？然后按下面的步骤建立调试 环境： 1 修改配置文件 2 生成bootrom_uncmp引导文件和VxWorks影像文件 3 制作启动软盘 4 配置主机环境 5 用启动软盘启动目标机 6 从主机搭接（attach）到目标机 下面详细介绍。 7.1.2 网络连接 使用以太网连结调试方式，通过网口使用FTP协议从主机下载VxWorks映像。在X86平台上， 一般使用启动软盘来启动目标机。首先要确定目标机使用的网卡型号。VxWorks5.4支持的 网卡可以参考config.h文件。需要包含相应的INCLUDE_XXX。常用的如下表： 表7.1 VxWorks5.4支持的几种常用网卡 INCLUDE_XXX 网络接口卡 备注 INCLUDE_ENE Eagle/Novell NE2000接口卡 包括兼容卡，不支持即插即用方式 INCLUDE_ELT 3COM EtherLink III接口卡 包括兼容卡，不支持即插即用方式 INCLUDE_EL_3C90X_END 3com fast etherLink XL PCI网卡 3Com3c905系列 INCLUDE_FEI Intel Ether Express PRO100B PCI接口卡 INCLUDE_LN_97X_END AMD 79C972网卡 1 修改config.h 修改config.h最重要的一步是修改引导行。引导文件bootrom.sys根据引导行来确定引导设 备、引导路径、操作系统文件，并且引导行存放在固定的位置。操作系统访问引导行来确 定网络的配置，系统reboot时也将访问引导行。bootrom.sys和VxWorks将它转换为一个特 定的引导参数结构BOOT_PARAMS 。 在config.h中，引导行定义为有特定格式的字符串。BOOT_PARAMS定义在h\bootlib.h中。 解释如下： typedef struct /* 引导参数结构BOOT_PARAMS */ { char bootDev [BOOT_DEV_LEN]; /* 引导设备代码 */ char hostName [BOOT_HOST_LEN]; /* 主机名 */ char targetName [BOOT_HOST_LEN]; /* 目标机名 */ char ead [BOOT_TARGET_ADDR_LEN]; /* 目标机以太网地址*/ char bad [BOOT_TARGET_ADDR_LEN]; /* 底板以太网地址 */ char had [BOOT_ADDR_LEN]; /* 主机以太网地址 */ char gad [BOOT_ADDR_LEN]; /* 以太网网关 */ char bootFile [BOOT_FILE_LEN]; /* 引导文件名 */ char startupScript [BOOT_FILE_LEN]; /* 启动脚本文件名*/ char usr [BOOT_USR_LEN]; /* 用户名 */ char passwd [BOOT_PASSWORD_LEN]; /* 口令 */ char other [BOOT_OTHER_LEN]; /* 留给应用程序使用 */ int procNum; /* 处理器号*/ int flags; /* 配置标示*/ int unitNum; /* 网络设备编号 */ } BOOT_PARAMS; 以ISA 3COM3c509b网卡为例，网卡需要设置为非即插即用方式，中断号为5，IO端口为0x3 00。主机IP地址为222.1.5.169，目标机IP地址为222.1.5.36。主机名为VxHost，有一FTP 用户VxMe，口令为isMe。 对应的引导行应为： “elt(0,0)VxHost:\tornado\target\config\pc486\vxWorks h=222.1.5.169 e=222.1.5. 36 u=VxMe pw=isMe tn=VxTarget” 解释如下： ene /* 启动设备名，为ISA3COM3c509网卡，ne2000网卡应为ene */ VxHost /* 主机标名，可以任意填写，不影响启动过程 */ \tornado\target\config\pc486\vxWorks /* 需要从主机加载的路径及映像文件名 */ h=222.1.5.169 /* 主机的IP地址 */ e=222.1.5.36 /* 目标机的IP地址 */ u= VxMe /* 用户名，主机的Ftp服务器必须有相应的同名用户 */ pw= isMe /* 口令，必须与主机的Ftp服务器相应的同名用户的口令相同*/ tn= VxTarget /*目标名，可以任意设置，不影响启动过程*/ 将下面的一行 #undef INCLUDE_ELT /* uninclude 3COM EtherLink III interface */ 该为： #define INCLUDE_ELT /* include 3COM EtherLink III interface */ 还要修改下面的定义 #define IO_ADRS_ELT 0x240 #define INT_LVL_ELT 0x0b 为： #define IO_ADRS_ELT 0x300 /* 网卡I/O地址 */ #define INT_LVL_ELT 0x05 /* 网卡中断号 */ config.h 修改完毕，下一步是生成目标文件bootrom.sys和V xWorks。 2 生成目标文件bootrom.sys和VxWorks 先生成bootrom_uncmp。 在Tornado集成环境中执行菜单命令Build-〉Build Boot ROM…，在弹出的对话框中，左边 框中选择BSP，选中pc486，右边框中选择要生成的影像文件，选择bootrom_uncmp，然后点 击OK确认。Tornado将生成bootrom_uncmp。 再生成VxWorks。 在Tornado集成环境中执行菜单命令Build-〉Standard BSP Builds…。（如果没有该项， 请执行菜单命令Tools-〉Options…，在弹出的对话框中，选中Project页，选择Show Tor nado 1.0.1 menu items,点击OK确认）。与生成bootrom_uncmp类似，在弹出的对话框中， BSP选择pc486，影像文件，选择VxWorks。然后点击OK确认。Tornado将生成VxWorks。 注意，必要时先进行clean操作 3 制作启动软盘 拷贝 Tornado\target\config\pc486\bootrom_uncmp至 Tornado\host\bin下； 准备一张已格式化的空盘插入软驱； 在目录Tornado\host\bin下执行命令 mkboot a: bootrom_uncmp 注意，有时，我们需要改变配置参数，重新生成引导文件，如果软盘已经是可引导的，那 么只需更换软盘上的引导文件即可，方法是： del a:. (需要键入’y’确认删除) vxcopy bootrom_uncmp a:bootrom.sys 4 配置主机环境 主机操作系统Win95安装目录下有一文件hosts.sam，向其中加入： 主机IP 主机名 目标机IP 目标机名 启动Tornado组件FTP Server，在WFTPD窗口中选择菜单Security中的User/right...,在其 弹出窗口中选择New User...，根据提示信息输入登录用户名和口令，并且要指定下载文件 VxWorks所在根目录。可能还需要选取主菜单Logging中Log options、Enable Logging、G ets 、Logins 、Commands 、Warnings选项。 5 用启动软盘启动目标机 将系统引导软盘插入目标机软驱，加电启动，目标机即通过FTP方式从主机下载VxWorkst系 统。 在控制台上可以看到启动信息。如果需要修改，在等待用户配置时，按c键，进行相应修改 。（注意：配置信息要与主机配置、Ftp服务器配置一致），修改结束后，按@键重新启动 目标机。 6 从主机搭接（attach）到目标机 在Tornado集成环境中点取Tools菜单，选取Target Server，选择config...； 在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名； 在配置目标服务器窗口中的“Target Servers Property”窗口中，选择Back End；在“A vailable Back”窗口中选择wdbrpc，在“Target IP/Address”窗口中输入目标机IP（本 例为222.1.5.36）； 在配置目标服务器窗口中的“Target Servers Property”窗口中，选择Core File and S ymbols, 选择File为BSP目标文件所在目录（本例为PC486目录）的VxWorks，并选取为All Symbols； 在配置目标服务器窗口中的" Target Servers Property"窗口中的其它各项可根据需要选 择; 点击Launch按钮，连接主机和目标机，全部出现successed后即可进入应用程序调试； 点击图形按钮中下拉框，选择和主机相连的目标机。即可建立主机目标机连接。 这时Shell、Debugger等按钮可用。 7.1.3 串口连接 串口连接一般从启动软盘下载VxWorks映像。其步骤如下： 1 修改通用配置文件 在config.h文件中加入以下宏定义： #define INCLUDE_WDB #define INCLUDE_WDB_TTY_TEST #undef WDB_COMM_TYPE #define WDB_COMM_TYPE WDB_COMM_SERIAL /*定义通信方式为串口联结*/ #define WDB_TTY_CHANNEL 1 /*通道号，目标机串口2*/ #define WDB_TTY_BAUD 9600 /*串口速率，VxWorks最高可设置至38400*/ #define WDB_TTY_DEV_NAME "tyCo/1" #define CONSOLE_TTY 0 引导行为 #define DEFAULT_BOOT_LINE \ "fd=0,0（0,0）hostname：/fd0/vxWorks h=222.1.5.169 e=222.1.5.36 u=VxMe" 2 生成目标文件bootrom.sys和VxWorks 同网络连接。 3 制作启动软盘 同网络连接。同时要把Tornado\target\config\pc486\VxWorks拷贝至软盘。 4 配置主机环境 不需要。 5 用启动软盘启动目标机 将系统制作盘插入目标机软驱，加电启动，目标机即由软盘下载VxWorks系统。 6 从主机搭接（attach）到目标机 在Tornado集成环境中点取Tools菜单，选取Target Server，选择config...； 在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名； 在Configure Target Servers窗口中先给目标服务器命名； 在配置目标服务器窗口中的" Target Servers Property"窗口中选择Back End，在"Avail able Back"窗口中选择wdbserial，再在"Serial Port"窗口中选择主机与目标机连接所占 用的串口号（COM1,COM2)，再在"Speed(bps)"窗口中选择主机与目标机间串口速率； 在配置目标服务器窗口中的" Target Servers Property"窗口中选择Core File and Symb ols，选择File为BSP目标文件所在目录（本例为PC486目录）的VxWorks，并选取为All Sy mbols； 在配置目标服务器窗口中的" Target Servers Property"窗口中的其它各项可根据需要选 择； 点击Launch按钮，连接主机和目标机，全部出现successed后即可进入应用程序调试； 点击图形按钮中下拉框，选择和主机相连的目标机。即可建立主机目标机连接。 这时Shell、Debugger等按钮可用 -------------------------------------------------------------------------------- 编辑 发表於：2002-01-10 - 12:55:22 IP: 211.97.*.* stony 工程师 来自： 发表总数：62 查看 　 短消息 　 电子邮件 -------------------------------------------------------------------------------- 《嵌入式实时操作系统VXWORKS及其开发环境TORNADO》第七章实例分析的源代码： ================================================================================ /*******************************************************************************/ #include "vxWorks.h" #include "semLib.h" #include "taskLib.h" #include "msgQLib.h" #include "wdLib.h" #include "logLib.h" #include "tickLib.h" #include "sysLib.h" #include "stdio.h" /* defines */ #if TRUE #define STATUS_INFO #endif #define MAX_MSG 1 #define MSG_SIZE sizeof (MY_MSG) #define DELAY 100 #define HIGH_PRI 150 #define LOW_PRI 200 #define TASK_HIGHPRI_TEXT "Hello from the 'high priority' task" #define TASK_LOWPRI_TEXT "Hello from the 'low priority' task" /* typedefs */ typedef struct my_msg { int childLoopCount; char * buffer; } MY_MSG; /* globals */ SEM_ID semId; MSG_Q_ID msgQId; WDOG_ID wdId; int highPriId; int lowPriId; int windDemoId; /* forward declarations */ LOCAL void taskHighPri (int iteration); LOCAL void taskLowPri (int iteration); /******************************************************************************* * * windDemo - parent task to spawn children * * This task calls taskHighPri() and taskLowPri() to do the actual operation * of the test and suspend itself. * Task is resumed by the low priority task. * */ void windDemo ( int iteration ) { int loopCount = 0; #ifdef STATUS_INFO printf("Entering windDemo\n"); #endif if (iteration == 0) iteration = 10000; /* Create objects used by the child tasks */ msgQId = msgQCreate(MAX_MSG, MSG_SIZE, MSG_Q_FIFO); semId = semBCreate (SEM_Q_PRIORITY, SEM_FULL); wdId = wdCreate (); windDemoId = taskIdSelf (); FOREVER { /* spawn child tasks to exercise kernel routines */ highPriId = taskSpawn ("tHighPri", HIGH_PRI, VX_SUPERVISOR_MODE, 4000, (FUNCPTR) taskHighPri, iteration, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0); lowPriId = taskSpawn ("tLowPri", LOW_PRI, VX_SUPERVISOR_MODE, 4000, (FUNCPTR) taskLowPri, iteration, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0); taskSuspend (0); #ifdef STATUS_INFO printf("\nParent windDemo has just completed loop number %d\n", loopCount); #endif loopCount ++; } /* end of FOREVER */ } /* end of windDemo */ /******************************************************************************* * * taskHighPri - high priority task * * This task exercises various kernel functions. It will block if the resource * not avaiable and relingish the CPU to the next ready task. * */ LOCAL void taskHighPri ( int iteration ) { int ix; MY_MSG msg; MY_MSG newMsg; for (ix = 0; ix < iteration; ix ++) { /* take and give a semaphore - no context switch involved */ semGive (semId); semTake (semId, 100); /* * take semaphore - context switch will occur since semaphore * is unavaiable */ semTake (semId, WAIT_FOREVER); taskSuspend (0); /* build message and send it */ msg.childLoopCount = ix; msg.buffer = TASK_HIGHPRI_TEXT; msgQSend (msgQId, (char*) &msg, MSG_SIZE, 0, MSG_PRI_NORMAL); /* * read message that this task just sent and print it - no context * switch will occur since there is a message already in the queue */ msgQReceive (msgQId, (char *) &newMsg, MSG_SIZE, NO_WAIT); #ifdef STATUS_INFO printf("%s\n Number of iterations is %d\n", newMsg.buffer, newMsg.childLoopCount); #endif /* * block on message queue waiting for message low priority task context * switch will occur since there is no message in the queue. when message * is received, print it */ msgQReceive (msgQId, (char *) &newMsg, MSG_SIZE, WAIT_FOREVER); #ifdef STATUS_INFO printf("%s\n Number of iterations by this task is %d\n", newMsg.buffer, newMsg.childLoopCount); #endif /* test watchdog timer */ wdStart (wdId, DELAY, (FUNCPTR) tickGet, 1); wdCancel (wdId); } } /* end of taskHighPri() */ /******************************************************************************* * * taskLowPri - low priority task * * This task runs at a lower priority and is designed to make available * the resouces that the high priority task is waiting for and subsequently * unblock the high priority task * */ LOCAL void taskLowPri ( int iteration ) { int ix; MY_MSG msg; for (ix=0; ix { semGive (semId); taskResume (highPriId); /* build message and send it */ msg.childLoopCount = ix; msg.buffer = TASK_LOWPRI_TEXT; msgQSend (msgQId, (char *) &msg, MSG_SIZE, 0, MSG_PRI_NORMAL); taskDelay(60); } taskResume (windDemoId); } /******************************************************************************/ =============================================================================== 代码不长，不过这可是偶辛辛苦苦敲进去的，呵呵！ -------------------------------- 清风拂山冈 明月照大江