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问 外部设定的参数有比例系数、积分时间、微分时间。
请了解的朋友谈谈这几个数据在PID计算中的作用。 答 1: 控制书里都有，摘抄如下，具体翻书。一.比例系数Kp
动态时，比例系数Kp太小，系统动作缓慢，增加Kp，可提高系统动作的灵敏度，加快调节速度，但是，若Kp取值偏大，容易引起系统振荡，反而使调节时间加长，且当Kp太大时，系统将趋于不稳定状态。
稳态时，在系统稳定的情况下，随着比例控制Kp的加大，可以减小稳态误差，但不能消除稳态误差。
二.积分时间TI
积分控制常与比例控制和微分控制联合使用，组成PI控制或PID控制系统，积分时间TI对系统性能的影响和作用是：
动态时，积分控制常使系统的稳定性下降，TI值太小，系统不稳定，TI值偏小，容易引起系统振荡，TI值太大，对系统的影响将削弱，只有选择适合的TI值，才可使系统的过度过程趋于理想状态。
稳态时，积分控制可以消除系统静态误差，提高系统精度，但TI值太大时，因积分控制作用的削弱，反而不能减少稳态误差。
三.微分时间TD
微分控制亦常与比例控制或积分控制联合作用，组成PD控制或PID控制系统。微分时间TD对系统性能的主要作用是减小超调量、缩短调节时间、允许加强比例控制，从而减小稳态误差，提高控制精度和改善动态特性等。
但TD值偏大或偏小时，反而会诱发超调量增加和加长调节时间，只有TD值取得合适时，才可以获得比较满意的过度过程。
四.采样周期T
在数字控制系统中，采样周期T是一个重要的参量。
根据采样定理，采样频率至少是连续信号频率的2倍 答 2: 谢谢毛毛虫姑娘！这些参数的作用我已基本理解。但在计算输出时不知该怎样运用这些参数。
直接计算法中：输出=比例函数+积分函数+微分函数

其中比例函数是不是=当前偏差*比例系数？
积分函数是不是=累计偏差/积分时间（累计误差=每次采样偏差的总和）？
微分函数是不是=（当前偏差-上次偏差）*微分时间？

如果是这样积分时间和微分时间就不是一个时间数据了。但为什么要叫时间？
请指点！ 答 3: 看看这本教材，还要注意采样间隔李锡雄等  微型计算机控制技术  科学出版社  1999年8月第一版

很多教材都对PID有详细的描述。 答 4: 控制不错撒~你有没有原理图
答 5: 没有那么简单pid控制是自动控制专业研究的核心，有复杂的理论。如果从理论上确定PID参数，还不如你在实践中摸索来得快。