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问   由于CAN128这个片子采用的是MOB消息对象的方式，所以小弟不是很明白怎么来写入消息命令。比如，现在我有两个CAN128的片子：A和B。想让A发送给B一个数据桢的命令（两个字节：1、2）， 然后B接收到命令后要响应一条数据桢的消息（两个字节：1、2）返回给A， 这应该怎么编呢？？？
  请各位高手们指点迷津~~~小弟不胜感激  答 1: 不知道和AT89C51CC01一样的CAN控制器吗？？ 答 2: 如果一样到是可以帮你 答 3: tgb123兄，我也不知道CAN128和AT89C51CC01一不一样以下是我翻译的CAN128寄存器部分的资料
我现在主要的问题是不知道怎么才能让节点B（如我的求助帖子中所述）收到A节点的命令后响应给A一条数据桢消息。
通用控制寄存器CANGCON
ABRQ：放弃请求
0：无请求
1：CANCDMOB寄存器中CONMOB位的对每个MOB的一个复位。待决通信被立即禁止，进行中的通信将被正常终止，设置成合适的状态标志。
OVRQ：过载桢请求
0：无请求
1：在下一个接收桢之后发送一个过载桢
    过载桢可通过观察CANGSTA寄存器中的OVFG位来查出。
TTC：定时器触发通信
0：无TTC
1：TTC模式
SYNTTC：TTC同步
          0：TTC定时器在SOF上被捕获
          1：TTC定时器在EOF的最后一位上被捕获
LISTEN：只听模式
         0：无只听模式
         1：只听模式
TEST：测试模式
0：无测试模式
1：测试模式：为工厂测试而准备的，不是为用户使用的
ENA/STB：使能/备用模式
          因为这个位是一个命令且不是立即有效的，CANGSTA寄存器中的ENFG位给出了被选模式的真实状态。
          0：备用模式：进行中的通信被正常终止，CAN通道被冻结（每个MOB中的CONMOB位不改变）。发送器连续提供一个隐性电平。在这种模式下，接收器不被使能，但所有的寄存器和邮箱仍然可从CPU访问。
          1：使能模式：一旦11个连续的隐性位被读，则CAN通道进入使能模式。
SWRES：软件复位请求
        这个能自动复位的位只是将CAN控制器复位。
        0：无复位
        1：这个复位与硬件复位是“或”的关系。

通用状态寄存器CANGSTA
OVFG：过载桢标志
这个标志不会产生中断
0：无过载桢
1：只要产生的过载桢被发送，该位就由硬件置位
TXBSY：发送器忙
        这个标志不会产生中断
        0：发送器不忙
        1：只要一个桢（数据、远程、过载或者错误桢）或者一个ACK域被发送，该位就由硬件置位。当一个内部桢空间被发送的时候，也置位。

RXBSY：接收器忙
        这个标志不会产生中断
        0：接收器不忙
        1：只要一个桢被接收或者被监测，该位就由硬件置位
ENFG：使能标志
这个标志不会产生中断
0：CAN控制器禁止：因为一个使能或者禁止命令不会立即有效，这个状态位给出了被选模式的真实状态。
1：CAN控制器使能
BOFF：总线关闭模式
BOFF给出了CAN通道的状态信息。只有进入总线关闭模式才能产生BOFFIT中断。
0：无总线关闭模式
1：总线关闭模式
ERRP：错误被动模式
ERRP给出了CAN通道的状态信息。这个标志不会产生中断
0：无错误被动模式
1：错误被动模式

通用中断寄存器CANGIT
CANIT：通用中断标志
        该位只读
        0：无中断
        1：反映了除OVRTIM中断外的所有CAN控制器中断。该位能用于轮询方法。
BOFFIT：总线关闭中断标志
         写一个逻辑1来复位这个中断标志。BOFFIT标志只能当CAN入口处于总线关闭模式时设置。
         0：无中断
         1：当CAN入口处于总线关闭模式时，总线关闭中断
OVRTIM：超时运行CAN定时器
         写一个逻辑1来复位这个中断标志。进入CAN定时器超时运行中断处理程序也会复位该中断标志
         0：无中断
         1：当CAN定时器从0xFFFF到0x0000转换时该位置位
BXOK：桢缓冲接收中断
        写一个逻辑1来复位该中断标志。仅当所有MOB的CONMOB域都已被重写过，BXOK标志才能被清除。
        0：无中断
        1：脉冲串接收中断：当桢缓冲接收完成时该位置位。
SERG：通用Stuff错误
写一个逻辑1来复位该中断标志
0：无中断
1：stuff错误中断：监测到超过5个连续的相同极性位时。
CERG：通用CRC    错误
写一个逻辑1来复位该中断标志
0：无中断
1：CRC错误中断：CRC检验到CRC域没有被消息
FERG：通用Form错误
写一个逻辑1来复位该中断标志
0：无中断
1：form错误中断：CRC界定符、确认界定符或者EOF中有一个或者多个违规的固定格式。
AERG：通用确认错误
写一个逻辑1来复位该中断标志
0：无中断
1：确认错误中断：在确认的时间段中没有监测到显性位。
CAN通用中断使能寄存器CANGIE
ENIT：使能所有中断（除了CAN定时器超时运行中断）
0：中断禁止
1：CANIT中断使能
ENBOFF：使能总线关闭中断
          0：中断禁止
          1：总线关闭中断使能
ENRX：使能接收中断
0：中断禁止
1：接收中断使能
ENTX：使能发送中断
0：中断禁止
1：发送中断使能
ENERR：使能Mob错误中断
0：中断禁止
1：Mob错误中断使能
ENBX：使能桢缓冲中断
0：中断禁止
1：桢缓冲中断使能
ENERG：使能通用错误中断
0：中断禁止
1：通用错误中断使能
ENOVRT：使能CAN定时器超时运行中断
0：中断禁止
1：CAN定时器超时运行中断使能
CAN使能Mob寄存器CANEN2、CANEN1
ENMOB14：0  ：使能Mob
该位提供Mob的有效性
当Mob使能（CANCDMOB寄存器中的CONMOB1：0位）时，该位置1。
一旦TXOK或者RXOK置1（TXOK自动应答），响应ENMOB复位。ENMOB置0来配置Mob禁止模式，应用于异常终止或者备用模式。
0：消息对象禁止：Mob对一个新的发送或者接收有效
1： 消息对象使能：Mob处于使用状态
CAN使能中断Mob寄存器CANSIT2、CANSIT1
位14：0   ：Mob引发中断的状态
          0：无中断
          1：Mob中断
注：例如：CANSIT2=00100001：Mob 0&5中断
CAN时序寄存器1   CANBT1
BRP5：0   ：波特率预定标器
          CAN控制器系统时钟Tscl周期可传播和确定单个位定时。
          Tscl=（BRP[5：0]+1）/clk frequency   这里是频率的形式，也可化为周期
CAN时序寄存器2   CANBT2
SJW1：0    ：重复同步跳转宽度
为了比较不同总线控制器时钟振荡器间的移相，控制器必须重复同步跳转宽度来定义时钟周期的最大数。一个位周期可由一个重复同步来缩短或者延长。
Tsjw=Tscl  x （SJW[1：0]+1）
PRS2：0    ：传播时间段
这部分位时间用于补偿网络中的物理延时。它是总线上单个传播时间总和的两倍，输入比较器延时或者输出驱动器延时。
Tprs=Tscl  x （PRS[2：0]+1）
CAN时序寄存器3   CANBT3
位6：4——PHS22：0    ：段2
该段用于补偿段界限错误。该段可由重复同步跳转宽度来缩短。
Tphs2=Tscl  x  （PHS2[2：0]+1）
位3：1——PHS12：0    ：段1
该段用于补偿段界限错误。该段可由重复同步跳转宽度来延长。
Tphs1=Tscl  x  （PHS1[2：0]+1）
SMP：采样点
0：一次，在采样点
1：三次，总线的“三次采样”是采样点和“两次超过Tscl周期1/2的长度”。该结果为三个值的主要判定的响应。
CAN定时器控制寄存器CANTCON
TPRSC7：0    ：CAN定时预定标器
预定标器，CAN定时器向上计数范围是0到255。如果CAN控制器使能，则它为CAN定时器提供时钟。
CLKCANTIM=CLK x 8 x （CANTCON[7：0]+1）
CAN定时器寄存器CANTIML、CANTIMH
位15：0——CANTIM15：0    ：CAN定时器计数，范围0到65535
CAN TTC定时器寄存器CANTTCL、CANTTCH
位15：0——TIMTTC15：0    ：CAN TTC定时器计数，范围0到65535
CAN发送错误计数寄存器CANTEC
位7：0——TEC7：0   ：发送错误计数，范围0到255
CAN接收错误计数寄存器CANREC
位7：0——REC7：0   ：接收错误计数，范围0到255
CAN最高优先级Mob寄存器CANHPMOB
位7：4——HPMOB3：0   ：最高优先级Mob数
    Mob在CANSIT寄存器中有最高优先级。如果CANSIT=0（没有Mob），返回值为0xF
位3：0——CGP3：0   ：CAN通用目标位
    这些位能预先编程，来匹配CANPAGE寄存器的想要的配置（例如，AINC和INDX2：0设置）
CAN页Mob寄存器CANPAGE
位7：4——MOBNB3：0   ：Mob数
    Mob数的选择，有效数范围0到14
AINC：自动增加FIFO CAN数据缓冲索引（低有效）
0：自动增加索引（默认值）
1：不自动增加索引
位2：0——INDX2：0   ：FIFO CAN数据缓冲索引
    进入FIFO的CAN数据位的位单元，来定义Mob


Mob寄存器

CAN Mob状态寄存器CANSTMOB
DLCW：数据长度代码警告
    即将到来的消息不被DLC期望。无论是什么样的桢格式，CANCDMOB寄存器的DLC域都通过接收到的DLC来更新。
TXOK：发送OK
       这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。发送使能通信结束。当控制器已经准备好发送一个桢，如果两个或者多个消息对象使能，低的Mob索引（0到14）会首先被供应。
RXOK：接收OK
    这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。接收使能通信结束。如果两个或者多个消息对象接收，低的Mob索引（0到14）会首先被供应。
BERR：位错误（只当发送时）
这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。该位被监测的值与该位被发送的值不一样。
例外：在仲裁域期间，被监测的接收位作为一个显性位发送，确认时间段在一个错误桢发送时监测到一个显性位。
SERR：Stuff错误
这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。监测到多于五个连续相同极性位。这个标志能产生一个中断
CERR：CRC错误
这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。接收器在从桢到数据域的开始每一个被接收的消息上执行一个CRC检查。如果这个检查不与CRC域匹配，则一个CRC设置被设置
FERR：Form错误
这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。Form错误由以下位域里的固定格式的一个或多个违规引起：
CRC界定符、确认界定符、EOF
AERR：确认错误
这个标志能产生一个中断。它必须在整个CANSTMOB寄存器上用一个“读-修改-写”的软件程序来清除。在确认时间段里没有显性位被监测到。
CAN Mob控制和DLC寄存器CANCDMOB
位7：6——CONMOB1：0   ：消息对象配置
    这些位设置通信被执行（复位之后没有初始值）
00-    禁止
01-    使能发送
    10-使能接收
    11-使能桢缓冲接收
    一旦通信被执行，这些位不被清除。用户必须重写配置来使能一个新的通信
    这个操作对于能复位BXOK标志是必要的。
    这个操作也在CANEN寄存器里设置响应位
RPLV：应答有效
    用于在接收一个远程桢后的自动应答模式
0-    应答没有准备好
1-    应答准备好并且有效
IDE：标识符扩展
远程桢或者数据桢的IDE位发送
该位通过接收到的远程桢或者数据桢的响应值来更新
0-CAN标准 2.0A（标识符长度-11位）
2-    CAN标准 2.0B（标识符长度-29位）
位3：0——DLC3：0   ：数据长度代码
    消息的数据域中的位数目
    远程桢或者数据桢的DLC域发送。DLC的范围是从0到8。如果DLC域大于8，则有效的DLC=8。
    该域通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。如果被期望的DLC与即将到来的DLC不一样，则一个DLC警告会在CANSTMOB寄存器中出现。
CAN标识符标志寄存器CANIDT1、CANIDT2、CANIDT3、CANIDT4
V2.0 A   位31：21——IDT10：0   ：标识符标志
    远程桢或者数据桢的标识符域发送
               该域通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
    RTRTAG：远程发送请求标志
    远程桢或者数据桢的RTR位发送
    该目标通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
       RB0TAG：保留位0标志
    远程桢或者数据桢的保留位0发送
    该目标通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
V2.0 B 位31：3——IDT28：0   ：标识符标志
    远程桢或者数据桢的标识符域发送
    该域通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
    RTRTAG：远程发送请求标志
    远程桢或者数据桢的RTR位发送
    该目标通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
    RB1TAG：保留位1标志
    远程桢或者数据桢的保留位1发送
    该目标通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
RB0TAG：保留位0标志
    远程桢或者数据桢的保留位0发送
    该目标通过被接收的远程桢或者数据桢的响应值来更新。
CAN标识符屏蔽寄存器CANIDM1、CANIDM2、CANIDM3、CANIDM4
V2.0  A  位31：21——IDMSK10：0   ：标识符屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
    RTRMSK：远程发送请求屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
   
    IDEMSK：标识符扩展屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
V2.0  B   位31：3——IDMSK28：0   ：标识符屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
          RTRMSK：远程发送请求屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
          IDEMSK：标识符扩展屏蔽
0-    比较真值强制
1-    位比较使能
CAN定时器标志寄存器CANSTML、CANSTMH
位15：0——TIMSTM15：0   ：定时器标志计数
CAN定时器标志计数范围0到65535
CAN数据消息寄存器CANMSG
位7：0——MSG7：0   ：消息数据
    该寄存器包括了指向页Mob寄存器CAN数据位
    在写页Mob寄存器后，该位与预先定义的标识符+索引的指定消息位相等。如果自动增加被使用，在数据寄存器结尾写或者读循环，索引自动增加。计数范围是8位没有结尾的循环（0，1，…，7，0，…）



    
答 4: 拜托了！！！ 答 5: 看了一下英文的。好像是一样的。。看了一下英文的。好像是一样的。。你有什么问题。。？要不我发个51驱动给你你看看！！你邮件地址多少？？