本文介绍了一个自主式的小车模型在智能公交系统中的运用。小车以Motorola 公司的
MC9S08GT32 作为核心控制器,以脉宽调制(PWM)控制方式控制电机,采用电场传感器
MC33794 等传感器件对周围环境进行感知,采用红外寻迹走法,利用PID 控制算法对小车
的转向进行控制修正,并通过RF 无线通讯模块将小车的位置实时传输回控制室(PC 机)。
同时,该系统中还包括远程调度和远程监控,实现真正的自主式公交智能系统。
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