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主要部件：
带齿轮箱马达：3
微型马达：1
光线传感器：2
触动传感器：1
角度传感器：1

编程语言：
ROBOLAB 2.0/2.5

特殊部件：
小木块，用作货物。

未来的改进：
1． 硬件部分
a． 叉车结构还需要优化，速度更快，并保证更高成功率。
b． 货架更大（只是为了更吸引人）。
c． 添加AGV（自动导航小车）
d． ……
2． 软件部分
a． 自动辨别是否有货，避免去不到货或将货物放在有货的地方。
b． 通过互联网取货。
c． ……

详细资料

整个系统由货架、叉车、读卡器组成。货架大小为3*4，用于存货。叉车用于运输货物，通过接收读卡器发来的邮件，确定是送货还是放货，还有具体的位置。读卡器可以读取不同颜色的条形码，转化成邮件值，发送给叉车。

图1 整个系统图

系统的工作流程如下，首先，根据编码规则，将条形码做好，放入读卡器，读卡器将条形码编码，翻译成邮件值，马上发送给叉车，叉车接收到邮件值后，进行解码，确定动作，如果是取货，则叉车移动到货物所在位置，然后将货取下，放在指定位置，最后复原到起始状态，等待下一个任务。如果是放货，则将货物装上，然后到指定位置，然后将货物放下，最后回到起始终位置复原到起始状态。
具体的机构介绍如下：

叉车：
叉车的功能是送/取货。图中C位置就是叉车的叉，可以前后伸缩，由红色的微马达控制。上下移动则由下图B来控制。为了保证正确到达指定位置，做了如下努力：
1． 叉车没有使用轮子，而改用履带（下图3 E），这样可以保证叉车不会偏离轨道。
2． 叉车前头安装了光感（下图3 D），并在地面安装用于定位的白色小积木（图1中间部分可以看到），这样可以精确控制水平位置。
3． 上下移动使用了乐高角度传感器（下图2 A），这样可以精确控制垂直位置。

图2 叉车1

图3 叉车2

货架：
仓库由一个3*4的货架构成，其编号如下：

如下图：

图4 货架

货物为小木块。

读卡器：
读卡器的机械结构较为简单，触动传感器用做启动按钮，光感用于分辨积木颜色。当按下启动按钮，马达转动，当光感识别到黄色积木时，开始读条形码，并且开始编码，一直到最后一个条形码。如果条形码没有错误，将马上发送邮件，否则鸣叫，表示出错。

图5 读卡器结构

图6 放入条形码，并按下启动按钮

图7 正在读取条形码

条形码编码原理：
无论放货或取货，都需要条形码来告诉叉车。条形码含有两个信息，一个是告诉叉车取货还是放货；另一个是取货/放货位置。

图8 条形码

条形码由6位二进制的数组成，每一位分别使用一根白或黑的积木表示，白色为二进制1，黑色为二进制0，每一位的定义如下：

图9 使用X，Y轴表示的仓库

根据上面的编码规则和图9，我们可以得到任意位置的条形码：
仓库位置 条形码2 条形码3 条形码4 条形码5
1 黑色 黑色 黑色 黑色
2 黑色 白色 黑色 黑色
3 白色 黑色 黑色 黑色
4 白色 白色 黑色 黑色
5 黑色 黑色 黑色 白色
6 黑色 白色 黑色 白色
7 白色 黑色 黑色 白色
8 白色 白色 黑色 白色
9 黑色 黑色 白色 黑色
10 黑色 白色 白色 黑色
11 白色 黑色 白色 黑色
12 白色 白色 白色 黑色

由于Y不能等于3，所以如果条形码4和5都为白色时，读卡器将鸣叫，表示编码错误，并全部发送邮件。
编码成功后，将产生位置值（从1~12），接着读最后一位信息位，如果是黑色，则位置值不变，如果是白色，则位置值加上100，最后将这个位置值发送出去。叉车在解码时也先判别邮件是否大于100，如果是，则作放货处理，否则，作取货处理，然后再将位置值译码成XY轴信息。

系统图片：

图10 系统图

摘自《西觅亚教育资源01》