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基于RL78/G13的四轴飞行器--电机控制

助工
2012-08-06 18:28:19    评分

四轴飞行器设计与制作

作为恩吉科技的一款预研产品。主要的方向是电子玩具设计。本次完成的是电路方面的涉及,待到系统通过测试后后续完成模具的设计。

1、直升机本身是围绕CPU组织起来的。CPU的任务是读取物理传感器(陀螺仪和加速度计)的测量结果,给出控制信号控制电机,让直升机保持稳定。通过 一个控制反馈回路,CPU每秒能够对电机发送调节转速的指令。无线通信的带宽需求很低,仅仅需要发送操作命令和接受遥测数据。CPU上运行的程序 可以通过无线通信更新。

控制和遥测程序在电脑上运行,控制程序从手柄读取输入,然后向直升机发送命令。我们也有调节直升机上控制参数的程序模块,并且会记录下传感器的测量结果,方便调整控制回路。

2、电路板顶面包含了传感器和控制/通讯电路。

1)JTAG/串行接口用来向处理器编程,传送debug信息。

2)CPU是瑞萨RL78/G13开发板。

3)2轴X-Y陀螺仪。它的模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。

4)Z轴陀螺仪。和X-Y陀螺一样,模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。

5)2.4GHz的射频通信基于Nordic的nRF24L01 芯片。通过SPI端口连接到CPU。

6)3轴加速度计通过I²C总线连接到CPU。

3、在电池下方是供电电路和功率控制电路。

1)充电插座连接外界的5V电源,给电池充电

2)电源开关切换直升机的电源供应(连接器/充电电池)

3)最后,在四个侧边正中有电动机的驱动晶体管。

主要包括三部分内容:

1、RL78/G13开发板学习;

2、电路研制;

3、相关资料教材编写。

感谢EEPW论坛,感谢瑞萨电子~~ ^_^

 




关键词: 基于     四轴     飞行器     电机     控制    

院士
2012-08-06 18:40:36    评分
2楼
看着都很给力

高工
2012-08-06 19:02:47    评分
3楼
四轴还是直升机啊?
这个有技术含量,不过国内做的稳定的四轴还不多

专家
2012-08-06 22:30:44    评分
4楼
LZ要是真能做出来,那我等会建议老大开这么一次DIY活动~~
只怕是,难度这么大,LZ确认能在瑞萨活动期间搞定???

助工
2012-08-07 10:50:48    评分
5楼

呵呵。难度真的太大了吗?
不要吓我。。


专家
2012-08-07 14:04:05    评分
6楼
四轴平衡时需要一个复杂的算法。我觉得RL78/G13这个芯片算不过来。
实时性无法满足要求

院士
2012-08-07 14:42:34    评分
7楼
同感~~~~~~~

专家
2012-08-08 13:26:05    评分
8楼
8位单片机就行~~AVR实现起来绰绰有余
没有什么复杂的算法,PID控制的

高工
2012-08-08 15:40:11    评分
9楼
看看都眼红。。。。

助工
2012-08-09 22:23:21    评分
10楼

难道用pid算法写的控制,不能满足要求?


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