EEPW论坛

　　原理：如图2所示，本车的动力为两个大扭矩步进电机，lm298n为步进电机提供电源驱动，lm298n为4线输出刚好满足我们的两相四线制的步进电机的接线要求，lm298n的外围电路简单、控制方便、驱动能力较强，满足我们的需求，因此选用lm298n驱动芯片作为驱动。　　

　　原理：如图3所示，电源采用两块lm2576芯片，该芯片具有功率大、功耗小供电稳定等优点。进行两组5V供电，机械手为5自由度的，耗电量大需要大功率的电源，lm2576芯片输出电流可达到2A，可以为机械手供电，另一组芯片为单片机和其他的外围电路供电，多组舵机的运动对单片机有复位的影响以及对外围电路有不同程度的影响，多组电源供电可以将舵机引起的电源波动对单片机的影响降到最低，让单片机和外围电路在稳定的电压下运行，让其在最佳电压下发挥运行。　　

　　原理：如图4所示，太阳能的光强的对比是用的光敏电阻，光越强光敏电阻阻值越小光越弱阻值越大，根据这个特性会在R5、R6两个光敏电阻下方的产生两个不同的电压值，把这两个电压值送到lm393电压比较器进行比较，lm393有两组比较器，将这一对信号分别送入两组对立的输入端，就是同一个信号送个A组对比器的基准电压端同时送给B组的比较端，另外一个信号分别送入两组比较器的另一端，这样两个比较器的输出端在电压值不同的时候是输出两个不一样的电压值，一个为高另一个为低，单片机则会相应的像舵机发出向左转向右转的命令，当两端电压值一样的时候两个比较器实际上不可能同步，则会发出不规律的波，会有同时发出高电平或同时发出低电平的时候，这时候则命令舵机停下，这时两个光敏的阻值相等，找到平衡点，为光强最强点。
　　部分程序如下：
　　主函数：
　　#include
　　#include
　　#include
　　#include
　　#include
　　#include
　　void main()
　　{
　　INIT_SYSTEM();
　　while(1)
　　{
　　LOOK_FOR();
　　if(val>=2)
　　{
　　TYN_LOOK();
　　while(1);
　　}
　　}
　　}
　　中断子函数：
　　#include
　　#include
　　uint PWM_Value[6];
　　uchar order=0; //中断步长
　　//PWM的输出端口
　　sbit PWM_OUT0=P1^0; //舵机1
　　sbit PWM_OUT1=P1^1; //舵机2
　　sbit PWM_OUT2=P1^2; //舵机3
　　sbit PWM_OUT3=P1^3; //舵机4
　　sbit PWM_OUT4=P1^4; //舵机5
　　void timer0(void) interrupt 1
　　{
　　switch(order)
　　{
　　case 1:PWM_OUT0=1;
　　TH0=-PWM_Value[0]/256; //第一路输出高电平时长
　　TL0=-PWM_Value[0]%256;
　　break;
　　case 2:PWM_OUT0=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256; //第一路 输出低电平时长
　　TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
　　break;
　　case 3:PWM_OUT1=1;
　　TH0=-PWM_Value[1]/256;
　　TL0=-PWM_Value[1]%256;
　　break;
　　case 4:PWM_OUT1=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
　　TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
　　break;
　　case 5:PWM_OUT2=1;
　　TH0=-PWM_Value[2]/256;
　　TL0=-PWM_Value[2]%256;
　　break;
　　case 6:PWM_OUT2=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[2])/256;
　　TL0=-(5000-PWM_Value[2])%256;
　　break;
　　case 7:PWM_OUT3=1;
　　TH0=-PWM_Value[3]/256;
　　TL0=-PWM_Value[3]%256;
　　break;
　　case 8:PWM_OUT3=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[3])/256;
　　TL0=-(5000-PWM_Value[3])%256;
　　break;
　　case 9:PWM_OUT4=1;
　　TH0=-PWM_Value[4]/256;
　　TL0=-PWM_Value[4]%256;
　　break;
　　case 10:PWM_OUT4=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[4])/256;
　　TL0=-(5000-PWM_Value[4])%256;
　　/* break;
　　case 11:PWM_OUT5=1;
　　TH0=-PWM_Value[5]/256;
　　TL0=-PWM_Value[5]%256;
　　break;
　　case 12:PWM_OUT5=0;
　　TH0=-(5000-PWM_Value[5])/256;
　　TL0=-(5000-PWM_Value[5])%256; */
　　order=0;
　　break;
　　default: order=0;
　　}
　　order++;
　　}
　　void Timer1(void) interrupt 3
　　{
　　;
　　}
　　void Timer2(void) interrupt 12
　　{
　　startmodle();
　　}

　　作品特色

　　一、 先进性
　　“智能环保车”是一款太阳能蓄能、避障、抓取清理、运输四大功能于一体的，新型多功能、智能化、绿色环保车。主要优点是实现全自动，无人看守自动抓取清理垃圾，能区分垃圾与障碍，自动将垃圾精确捡入车筐。

　　二、 实用性
　　“智能环保车”可实现道路垃圾的自动清理，甚至可以代替我们去清理。机械手，太阳能电池板寻光，复用舵机，节约成本。

　　三、 创新性
　　“智能环保车”太阳能电池板在停止工作时能自动对太阳光源扫描，实时跟进太阳光照方向，实现光能吸收最大化给电源电池充电。虽然不能成为“永动机”，但提高了续航能力，大大减少了对不可再生能源的依赖。智能环保车能给我们生活带来极大便利，给我们一个清洁舒适的环境。我们可以设想，在比较拥挤的街道，环保车白天蓄能晚上工作，避免了环保车工作造成的道路交通拥堵的问题。我们还可以装设上，视频监控，GPS能实时反应路况。当然这只是一个设想，与实际投入使用还有一段距离，但我们坚信，在科技发达的未来，我们的设想一定能成为现实

系统演示视频：http://v.eepw.com.cn/video/play/id/2457