这些小活动你都参加了吗?快来围观一下吧!>>
电子产品世界 » 论坛首页 » 活动中心 » 合作大赛 » 有个好队友C题_想倒都难(有视频为证)[青春]

共26条 1/3 1 2 3 跳转至

有个好队友C题_想倒都难(有视频为证)[青春]

菜鸟
2013-09-19 17:26:45     打赏

    /***********************************************************************/

    抱着元器件看着电脑忘了媳妇儿的四天三夜已经过去了,现在理一理头绪,晒一晒照片

    /***********************************************************************/

窗口


    后面不一一发了,给个链接吧  http://v.youku.com/v_show/id_XNjA2NDA4NzUy.html

    过程中录得,最终效果没人录,等比赛完了拿回来再拍个。

    参加过两届的全国电设,现在想谈谈个人的经验,算是感想吧。
    2011年大一刚刚读完,学校通知暑期有电子设计大赛的赛前培训,我当时一心想着回家开车玩。2010年学的驾照,暑假给小姨当了一个暑假的司机,培训的事就没参加了。后来回到学校也报名参加的电设,因为当时报名的人少,自己也在智能车实验室学习了半年,就直接参加了。当时的我比赛完了才明白,我得到的紧紧只有教训。
    2013年的全国电子设计大赛,我报名参加了。这次我和我们专业的两个同学组队的。 我们一个在智能车实验室学习,彼此比较了解,配合起来比较默契,这个很重要。好了废话不多说了。
9月4号我们7:30来到实验室,三个人在刷网页、刷论坛、群里喊。在7:50的时候拿到了赛题。
我们花了一个上午的时间来确定,我们到了下午三点才决定下来做C题的,只有这一题我们有把握完成所有的要求。
    当晚我们的硬件就基本搞定了,刚开始自作了直立控制,到晚上就有了要站起来的意思,可是发现我们用编码器检测漏码太严重了,我们立即就改成了片内的正交解码测速,之前的片外触发器做的中交解码正反转老不能正常识别问题解决了,但是还是有漏码,这时我们想到了编码器的Z轴,我们立马加上了。这下效果好多了。这时已近夜深了,我们就睡了。

    早上我们又继续开始了,发现遇到瓶颈了,无法在90°内直立。按照卓晴的直立方案,这是要加速度闭环,我们又在电机上加了个编码器,但是死在程序上了,这部分是由我负责的。我在白天我无法静下心来搞PID的参数,就停在这了。这是我们想着做点附加的吧,我们做硬件的同学和有加了个屏、蜂鸣器。我最喜欢屏了,搞了一个暑假。下面是我们的界面,还做了个模拟的角度指针蜂鸣器会在适时地时候做出提示,很人性化。


电设总

    天又晚了,他们看帮不上什么忙了,就睡大觉了。我一个人看着他们想的各种方案,做的这么漂亮的硬件,可以用艺术来形容了,睡不着就按着卓晴的方案,正好了各个参数,优化了控制方案。结果在天快亮的时候,稳稳的直立了。我激动的一下子把睡在旁边的他们踹起来了。他们又给了好多的改进方法。然后就等着他们写报告了。我睡大觉咯。






关键词: 倒立摆、视频、电设方案    

高工
2013-09-19 22:32:28     打赏
2楼

好基友,一辈子嘛


院士
2013-09-19 22:45:22     打赏
3楼
很不错,我看到了红山茶

专家
2013-09-21 19:51:46     打赏
4楼
屏不错哈   还有多余的没?  匀一个给我使使

高工
2013-09-21 22:14:50     打赏
5楼

红山茶,抽的还是喝的?

怀念一下。


高工
2013-09-21 22:53:16     打赏
6楼

特意去查了下什么,原来是倒立摆呀


各种pid滴干活?


菜鸟
2013-09-22 09:26:37     打赏
7楼
必须有嘛,但是不多

菜鸟
2013-09-22 09:31:20     打赏
8楼
一级的倒立摆就是两个PID控制环节,属于本科能力就能解决的问题,对之前参加过智能车直立组来说,就是移植一下,调调参数。

专家
2013-09-22 09:52:17     打赏
9楼
做这个的蛮多的,你们加了液晶,亮点

高工
2013-09-22 10:29:00     打赏
10楼

简单分析一下重点不在双闭环,

而在变参数PID和抗饱和之类的~


共26条 1/3 1 2 3 跳转至

回复

匿名不能发帖!请先 [ 登陆 注册 ]