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作者：浙江大学  宋晓喆  马俊  邵帅

指导教师：高锋  姚维

      作品简介

　　摘要

　　本文主要介绍了以S12单片机为核心的智能车系统，包括机械、硬件和软件三个方面。在稳定、简单、高效的原则下，针对三个方面设计了各种方案，做了大量调试工作，并最终修改得到现行方案。实验结果表明，系统方案可行。
关键词：智能车，机械调整，图像分割，PID&BangBang

第一章 系统设计概要 1.1 系统工作原理
智能车系统的工作原理是：CCD摄像头拍摄赛道图像，通过片外AD进行模数转换，将得到的数据输入S12控制枢纽，通过一定的软件程序对图像进行分割，提取黑色引导线，并识别三角形来判断宽窄道；通过光电编码器检测车速，通过S12输入捕捉功能进行脉冲计数得到小车的实时速度。由得到的引导线及宽窄道识别，选择参考行，通过分段P系数算法来控制舵机；通过赛道的曲率，计算得到目标速度，利用PID与BangBang相结合的闭环控制算法调整马达来控制小车速度。
1.2 系统设计结构图
本着稳定、简单、高效的设计原则，在将近一年的时间里，我们将小车不断改进，有以下几个特点：