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作者：河海大学常州校区  张程伟  张胜  陈文仙

指导教师：黄国铭  黄 皎

      作品简介

 

　　摘要

　　本文介绍了河海大学常州校区电磁组睿翼队的队员在准备第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛过程中的工作成果。智能车的硬件平台是采用带MC9S12XS128 处理器的 S12 环境，软件平台为 CodeWarrior IDE 5.0 开发环境 ，车模采用大赛组委会统一提供的 1 ： 10 的仿真车模。本智能车依据交流信号能够产生磁场（电磁感应）的原理，采用LC 谐振回路感应电磁信号寻迹方案，同时配合光电编码盘、电机、舵机、电池以及相关驱动电路来进行信息的处理，以达到路径识别的目的，并通过PID 方式对电机和舵机进行相关调节，最终以闭合回路的形式控制模型车高速稳定地在跑道上行驶。在文中详细介绍了睿翼队的设计方案，其中包括机械结构的安装与调整、硬件电路的设计与制作、信号采样策略、舵机的转向控制、速度的闭环控制，以及与此次竞赛相关的各类调试方法的思路和用到的相关调试工具。

关键词：电磁感应 PID 路径识别 闭环控制

第一章  引言

1.1 比赛背景介绍

“飞思卡尔”杯全国大学生智能车设计大赛在国内已是第六次举办，其是由飞思卡尔半导体公司资助举办的以飞思卡尔单片机为核心的大学生课外科技竞赛。其专业知识涉及到了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的长期的推动作用。对国内大学生综合素质的提高，团队精神意识的培养都具有重大的意义。

       开展智能车技术的研究，对汽车工程的发展、交通安全的保障，以及公路交通的有效控制与管理都具有十分重要的意义。如果在遇到障碍时及时使汽车技师的减速或刹车，则能够有效地避免交通事故的发生。此外，由于智能车辆带有路况信息采集系统，可以由交通控制中心实时提供前方的路况信息，就可以提前规划路径，有效的改善城市交通拥挤的状况。此外，智能车在航天和军事方面都有很大的发展潜力。由于火星相隔地球很远，远距离无线控制实时性不好，为了使火星车在有限的寿命内完成更多的科研任务，就必须有自主驾驶能力。

全文请访问：河海大学常州校区-睿翼队技术报告.doc