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作者：西安工业大学  黄科杰  吴丹怡  任建强

指导教师：秦刚  宁生

      作品简介

　　摘要

　　本文以智能汽车为模型，基于电磁传感器，采用 MC9S12XS128 微控制器， 构建自主寻迹控制系统。
       系统的硬件设计采用模块化的设计方法。主要包括：单片机控主控模块、电源模块、电磁传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块。
       系统的软件设计采用结构化程序设计方法。从结构上看，软件程序主要包括以下几个部分：主体循环程序，增量式 PID 速度控制程序， 中断服务程序，舵机控制算法程序，速度控制算法程序以及一些其他控制程序。软件设计重点研究 PID 控制算法、 PWM 控制、模糊控制，闭环控制在该系统中的应用。 PID 及 PWM 控制主要运用于电机的控制，模糊控制运用于道路信息的采集中，闭环控制系统是针对整个而构建的。
关键词： MC9S12XS128， 电磁传感器，PID 控制， H桥

全文请访问：西安工业大学-工大幻影1队技术报告.pdf