EEPW论坛

    先唠叨几句吧：上个月的今天，正好是拿到烈火套件的日子。那天下午收到了套件，不亦乐乎的焊接，还不小心把开关焊坏了，呵呵。焊接结束，很快就能飞了。没想到一个月时间，我自己移植的代码也能飞了，尽管期间因为小四飞丢了，耽误了一个多星期没调试什么的。飞行效果在帖子里有了：宿舍稳定飞行+诺基亚5110电量显示（附视频） 

    上周末参加了北京的创客活动，跟四轴相关的，很有意思的活动。通过活动，我意识到，想让跟很多的人来加入我们这个团队，一起来研究四轴！我身边玩四轴的人几乎没有，因此程序的移植和调试都是自己做，有时遇到不懂的，也不方便问。现在在EEPW这个论坛里，越来越多的人乐于奉献出自己的代码，这是个好的现象，因为只有不断交流，才能取得更大的进步！三个臭皮匠，赛过诸葛亮~

    考虑再三，我决定把自己移植调试的代码开源出来，供大家学习。希望大家能一起，来加入这个活动，来加入我们。因为咱们的套件都是一样的，硬件上是一致的了，那就只需要研究软件上的算法就行了。交流起来会方便的多！

   此 程序能稳定起飞，但是操作的手感不够好，可能是pid超调或者欠调了。但整体的框架结构都是很值得新手学习的，加入大量关键注释，便于理解。网上有匿名飞控讲解，可以自己搜索来看一下。

    怎么操作，请看：宿舍稳定飞行+诺基亚5110电量显示（附视频） 

    详情：

    1，加上了5110显示电量，有这个液晶屏的可以自行加上，程序驱动已写好！没有的不接也没关系，不影响遥控其他功能。

    2，四轴上电后LED闪烁，闪烁后进行6050的零偏校正，此时必须放平，否则姿态是不正确的！

    3，左右遥感功能和龙哥的一样。另外加上了锁保护：左手摇杆打到左下角是解锁，解锁后所有LED亮；左手摇杆打到右下角是上锁，上锁后大部分LED关闭。详细请看视频。安全起见，上电后默认是上锁的。初次使用，上锁解锁可能稍稍不习惯，多试几次就行。上锁解锁的动作必须请维持一小段时间，方可起作用。解锁时油门尽量低一些，避免四轴突然起飞。

    4，按键暂时没用到。

    5，三个微调旋钮分别是调节前后，左右，旋转的，一般打在中间就行了。

    6，低压报警功能，遥控和飞控其中一个低压时，蜂鸣器会响起报警。此时遥控器上若闪红灯，表示飞控低电压；若闪绿灯，这表示遥控器低电压。请及时充电。

    7，支持用匿名上位机进行调试，观察姿态，写入pid等。我用的是V2.6版本的。串口波特率115200.上位机的介绍，在进程贴更新过了，不再赘述。    http://forum.eepw.com.cn/thread/248747/6#55 

    遥控器用电池或USB供电，然后串口只接TXD RXD GND即可

    整个工程文件都传上来了，为了避免伸手党，设置了回复可见。

    希望大家更加活跃，让这个论坛变的更加生机勃勃！有问题，请多多来论坛发帖，大家一起讨论！

    注：此代码仅用于交流学习，切勿用于其它用途！

    感谢匿名开源的代码！感谢龙哥给予的指导！

补充：关于注释问题，有几个坛友反应注释是乱码，请看：http://forum.eepw.com.cn/thread/248747/18#180

有人反应编译后的程序失效了。可以试着换一下更高的keil版本，或者屏蔽掉MPU6050初始化函数里的延时函数

    这是飞控程序：

——回复可见内容——

     这是遥控程序：

加油！