加入了yaw反馈,同时使用三个欧拉角,使用pd调节,室内再次试飞!
加入了三个方向的微调,前后,左右,自旋。
感觉姿态处理好的四轴,基本上调PID都很简单。现在用到的是三个欧拉角做反馈,用的是PD调节,没有用I。据说用I调节可以抵消持续的外力,比如说室外的风。不过我在室内调的PID,所以没有用I参数。遥控的基本功能也实现了,前后左右以及自旋。可以看到,视频中,自旋的效果还是令人满意的!不过四轴前后左右时,速度太快了,看来得在油门量程上做些改进。
今天再增加一些改进,加入低压检测,蜂鸣器报警。昨晚玩hign,把电池搞的只有3.2V,四旋翼整个就不飞了。
老样子,上视频:::
我把近期的视频都传到‘让四轴飞’这个专辑里了,后期的视频也会传到这里,就当是一个记录吧,记录玩四轴的日子
视频地址:http://player.youku.com/player.php/Type/Folder/Fid/22114588/Ob/1/sid/XNjk3NjUwMjIw/v.swf