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楼主的帖子坚持了这么久了。

要有新突破啊~~

最近四轴没怎么动，都去看了些基础的理论

有点小心得，也不知道是不是正确，欢迎各位大神来喷

------------------------------------我割------------------------------------------

在了解四轴的数据融合前，必须要了解

微型四轴里面，为什么要进行数据融合？

其实数据融合（data fusion）是一门很复杂的学问，在很多领域都是重点研究的方向。

很多时候，我们所需要的最终数据可能由若干个看上去相互独立

但是在某一个方面具有一定相干性的基础数据构成或者计算得出

每个独立基础数据的来源都各有特点

有些抗干扰能力强，但是采集的时间过长或者条件变化的情况下，会出现较大的误差

有些很容易受到外界条件的干扰，但是在某个很小的时间范围内，对外表现非常精确。

拿烈火的四轴飞行器来说，采用了MPU6050传感器，能够采集加速度和角速度

而我们最终需要获取的是飞行器的姿态角度

其实这里的姿态角度是绝对的

是指MPU6050自身的三维坐标与自然界（或者说地表，这里把地表看成一个平面，因为飞行器能够飞行的距离相对于地球表面来讲，小得几乎可以忽略，在这个区间内，地表可以看成一个平面，感觉是不是又回到了高数世界？）三维坐标之间的夹角，这个夹角实际上能够通过加速度或者角速度计算出来

譬如，角速度的一次积分，结果就是角度；加速度与重力之间的角度，则可以通过三角关系得出。

打字手抽了，抽根烟先。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

但是，单纯用角速度或者加速度来计算姿态角度，实不可取的，为毛？

对于MPU6050测得的角速度而言，它噪声很小，收到运动的影响相对不大

但是由于积分运算的累积，长时间使用角速度计算姿态角度，会产生很大的误差

所以很小的一段时间内，用角速度积分得到的姿态角度相对比较精确

对于MPU6050测得的加速度而言，由于振动等运动环境影响

很容易使输出的加速度值发生比较大的变化，也就是噪声比较大，有一定的误差

一旦发生剧烈的变加速运动，加速度和重力之间的夹角的计算就不那么准确了

但是从长期来看，加速度相对较为稳定。

也就是说，如果是静止或者某种理想的运动（加速度趋近恒定），加速度计算出来的姿态角度还是不错的。

从上面的分析，就能知道。

如果需要在四轴中计算姿态角度，单纯使用加速度或者角速度来计算姿态角度是不合适的

必须处理加速度和角速度，然后通过二者来计算出一个相对精确的姿态角度。

一般的处理的原则是，以陀螺仪测得的数据为主，加速度进行校正（具体系统，具体处理）。

这个处理的过程就是一次数据融合的过程。

OK，再聊聊滤波。

这个应该是比较好理解的了

在一段时间的数据采样中，一般会出现一些在我们预值以外的数据出现

滤波的作用就是把这些误差比较大的数据给干掉。

常用的滤波算法不少，Kalman、mahony等等

还有一些自创神奇算法，前几天看到一个德国鬼子的滤波算法

很神奇，基本上没有很复杂的运算

听说效果不错，但是没看懂，能力有限。

----------------------------------割割更健康-------------------------------------

四旋翼这个东西还是蛮深的

涉及到不少领域的知识

如果能够自己动手做一次，那可牛大发了

码字手都发抖了

让射精、加分、上首页神马的来得更猛烈些吧~~~~~~~~