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关于MPU6050的~~~~!

菜鸟
2014-05-18 02:21:07     打赏
请问各位~~~MPU6050的编程流程图是如何画的?

如果不指导什么是流程图的话。。。那换另一种问法~

程序初始化后根据传感器读取的是什么样的数据(加速度计和陀螺仪各得到的是什么),然后通过什么得到的加速度和角度,之后用什么数据融合~~~~

这问题困扰我好多天了~!!!!!!!!!!!!!!!!!!求救~



关键词: MPU6050    

菜鸟
2014-05-18 10:10:32     打赏
2楼
没人嘛????

院士
2014-05-18 11:07:15     打赏
3楼
来人了,哈哈,我让会的给你看看啊

高工
2014-05-18 12:07:29     打赏
4楼

得到的原始数据是三个轴的加速度和三个轴的角速度

然后通过这6个原始数据通过各种算法和方法

得到姿态,姿态也是由3个轴向上的角度向量组成。


高工
2014-05-18 12:08:23     打赏
5楼

数据融合

姿态计算的方法

这个就不是一两句话能说清楚的了

要自己领悟一下


高工
2014-05-18 13:17:39     打赏
6楼

楼主你好啊!

别急,一步步来。

先读取6050的原始数据再说。

加速度计得到XYZ三个轴的加速度的原始数据,陀螺仪得到XYZ三个轴的角速度的原始数据,均为16位数据。

要得到角速度和角速度,要根据你设定的量程来计算。

若设定加速度为+—8G量程,16位对应65536个数,当你读出4096时,可认为是1G的加速度。65536/16对应1G加速度。

角速度类似的,根据量程计算。

 

请楼主看一下mpu6050的数据手册,里面有详细介绍。

这有参考代码:http://www.eepw.com.cn/event/action/QuadCopter_DIY/techdata.html

 

数据融合的话,论坛里有相关讨论贴可以看看:

http://forum.eepw.com.cn/thread/250804/1

 


院士
2014-05-19 09:17:45     打赏
7楼
6楼回答的算是权威的了

菜鸟
2014-05-21 14:35:56     打赏
8楼

以下是我的理解~麻烦看下这有什么不妥的的

开始——》硬件初始化——》读取加速度和陀螺仪原始数据——》数据转换成姿态角——》数据融合滤波——》数据输出——》结束

MPU6050程序流程图

程序开始后先进行硬件的初始化设置,再读取传感器原始数据,经过转换成为所需二组六个姿态角度(加速度:ROLL_ACCPITCH_ACCYAW_COMPASS,陀螺仪:ROLL_GYROPITCH_GYROYAW_GYRO,之后用算法对数据进行滤波融合,最后数据输出。


还有~!这只是大概~但是我还是有点不明白~传感器器的原始数据是什么为单位的?最后输出的都经过四元素转换成调度了????


高工
2014-05-21 20:51:07     打赏
9楼

加速度计得到XYZ三个轴的加速度的原始数据,陀螺仪得到XYZ三个轴的角速度的原始数据,均为不带单位的16位数据。

要得到角速度和角速度,要根据你设定的量程来计算。

 若设定加速度为+—8G量程,16位对应65536个数,当你读出4096时,可认为是1G的加速度。65536/16对应1G加速度。

角速度类似的,根据量程计算。

 量程计算后,就有了单位。    

 

开始——》硬件初始化——》读取加速度和陀螺仪原始数据(含滤波)——》原始数据按量程转换——》数据转换成姿态角(含滤波)——》数据输出——》结束  

 

 

、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、

建议楼主看看代码。。。。。

很多东西,看代码就能明白了。。。

不看代码。。。纸上谈兵一百年,你还是不会。。。。


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