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MPU6050 的四元數(quaternion) 在 3方向軸上的動態實驗

菜鸟
2014-06-24 22:57:06     打赏

用 Arduino 板子, 實驗MPU6050 的quaternion 數據, 好像真的沒有 Eular angle 的Gimbal lock 問題 

http://v.youku.com/v_show/id_XNzMxMjIxNDQ0.html


助工
2014-06-25 00:25:05     打赏
2楼
看到网上用MPU6050的DMP得到的数据,貌似还是可以的,没有看到漂移问题,也没有Gimbal lock问题。视频地址http://v.youku.com/v_show/id_XNTQwOTczNDE2.html?from=y1.2-1-105.3.1-1.1-1-1-0,正在想是不是可以用DMP的数据,再加上卡尔曼滤波,这种方式的可行性。

院士
2014-06-25 09:16:53     打赏
3楼
越来越高深~~~

菜鸟
2014-06-25 23:51:47     打赏
4楼

DMP....嗯...其實就是指 MPU6050 這顆IC

它的傳出數據, 可以轉換成各式座標軸表達式.

或 YAW , 或 EULAR , 也可以 QUATERNION

當然也可換算成ACCELERO的數據


助工
2014-06-27 01:02:42     打赏
5楼

助工
2014-06-27 13:55:12     打赏
6楼
使用四元数不会产生Lock,这里有资料http://www.douban.com/note/206638855/

高工
2014-06-27 22:58:52     打赏
7楼
动手去做吧!

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