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二、直立视频

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI0ODk0MzU3Mg==.html?firsttime=0&from=y1.4-2

这是我的小车直立这的风采。

三、上机位调试

显示屏关闭时(且电机不转时)，串口1 会把小车的数据发给上位
机，通过附送的USB 转TTL 模块连接到PC 机（前提是安装好了PL2303 驱动），安装好附送的上位机软件就可以查看数据的波形了（波特率是115200）。

这是TTL连接PC的驱动。win8也可以用。

驱动装好后我们把小车通过USB转TTL模块连接好，连接方式如下：

GND——GND；

RXD——PA9：

TXD——PA10；

连好之后，我们通过按钮把电机停下并关掉LED屏将红色开关打到OFF挡；就能看到USB转TTL模块的蓝灯再闪（说明可以与电脑进行通信了）。

打开这个软件。

选择波特率115200，端口选择你驱动的端口。

四、蓝牙控制

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1MTc4MjMyNA==.html

使用蓝牙对小车的控制。

让手机安装上图的最后一软件，打开小车，再通过这个软件连接上小车的蓝牙。让小车立起来，就可以用手机对小车进行控制了。转弯还是反应很快的。

五、HXE文件的生成与下载

我们要用所给的程序去生成HXE文件。打开这次活动送我们的资料Mini Balance V2.5 标准版源码（集成DMP 卡尔曼滤波 互补波）/project/STM32F10x_stdperiph_Template/MDK-ARM 路径下有如图

打开后

点击图片上标记的

在这里面我们再点击进去就会可以选择HXE文件的生成路径。还要把生成HXE文件的选项选上。

在这里面我们可以添加固件库里面的一些头文件。

上面的操作可以去管理我们的分组。我们编译后就会在上面保存的路径下生成HXE文件，我们就没有改路径和给的资料路径一样。

   下面我们操作HXE文件的下载

    经过上面的两个图我们已经准备好了下载

  第一步我们是搜索COM口，我这里的com口是com5；

  第二步是选择HXE文件；

  第三步是选择两个必要的复选框；

  第四步是下载程序；下载程序时要把小车的开关打开。

    这是下载成功后的信息。

六、电机驱动实验

    会下载程序了，我们就可以进行实验了，我们做的是电机驱动实验，那我们先来了解一下小车的驱动芯片吧！我们用的驱动芯片是TB6612FNG，既然我们要用到TB6612FNG电机驱动芯片，那我们就先来看看他的真值表吧！

                   
     我们从表上可以看出怎么去使电机正转、反转和停。

     我们再看看原理图吧！

    根据上面两个表我们可以写出程序如下：

    我们把程序下下来可以看到效果了。

七、电机编码实验

     前面我们已经做了电机驱动的实验，现在我们进行电机编码的实验，首先我们先来了了解电机编码是什么，电机编码就是测量电机转动的速度。我们在前面电机驱动的实验中增加点程序就能实现了。我们先来看看原理图吧！

原理图上有了编码器与单片机的连线了，我们就可以在原有的程序上修改下就可以得到电机的转动速度了，下面看修改的程序吧！

这是修改的主函数的程序，还有吧！显示函数的程序修改一下，才能在OLED中显示电机速度。下看看效果吧！

八、蓝牙控制实验

    蓝牙控制在源程序中已经有了，我在第四帖中已经进行过蓝牙控制，还是补充些吧！看看蓝牙模块的原理图。

   当然还需要手机蓝牙来控制，控制软件就不介绍了，我们还是看看核心程序吧！

   上面的图中可以去修改前后左右的控制，也可以看出它是怎么实现蓝牙控制的。

   而这个是关于蓝牙转向灵敏度的控制，可以修改程序中93行中的数值去改变它蓝牙控制转向的灵敏度。由于四帖中我发了蓝牙控制了，这里我就不进行多的说明了。