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二、直立视频

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI0ODk0MzU3Mg==.html?firsttime=0&from=y1.4-2

这是我的小车直立这的风采。

三、上机位调试

显示屏关闭时(且电机不转时)，串口1 会把小车的数据发给上位
机，通过附送的USB 转TTL 模块连接到PC 机（前提是安装好了PL2303 驱动），安装好附送的上位机软件就可以查看数据的波形了（波特率是115200）。

这是TTL连接PC的驱动。win8也可以用。

驱动装好后我们把小车通过USB转TTL模块连接好，连接方式如下：

GND——GND；

RXD——PA9：

TXD——PA10；

连好之后，我们通过按钮把电机停下并关掉LED屏将红色开关打到OFF挡；就能看到USB转TTL模块的蓝灯再闪（说明可以与电脑进行通信了）。

打开这个软件。

选择波特率115200，端口选择你驱动的端口。

四、蓝牙控制

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1MTc4MjMyNA==.html

使用蓝牙对小车的控制。

让手机安装上图的最后一软件，打开小车，再通过这个软件连接上小车的蓝牙。让小车立起来，就可以用手机对小车进行控制了。转弯还是反应很快的。

五、HXE文件的生成与下载

我们要用所给的程序去生成HXE文件。打开这次活动送我们的资料Mini Balance V2.5 标准版源码（集成DMP 卡尔曼滤波 互补波）/project/STM32F10x_stdperiph_Template/MDK-ARM 路径下有如图

打开后

点击图片上标记的

在这里面我们再点击进去就会可以选择HXE文件的生成路径。还要把生成HXE文件的选项选上。

在这里面我们可以添加固件库里面的一些头文件。

上面的操作可以去管理我们的分组。我们编译后就会在上面保存的路径下生成HXE文件，我们就没有改路径和给的资料路径一样。

   下面我们操作HXE文件的下载

    经过上面的两个图我们已经准备好了下载

  第一步我们是搜索COM口，我这里的com口是com5；

  第二步是选择HXE文件；

  第三步是选择两个必要的复选框；

  第四步是下载程序；下载程序时要把小车的开关打开。

    这是下载成功后的信息。

六、电机驱动实验

    会下载程序了，我们就可以进行实验了，我们做的是电机驱动实验，那我们先来了解一下小车的驱动芯片吧！我们用的驱动芯片是TB6612FNG，既然我们要用到TB6612FNG电机驱动芯片，那我们就先来看看他的真值表吧！

                   
     我们从表上可以看出怎么去使电机正转、反转和停。

     我们再看看原理图吧！

    根据上面两个表我们可以写出程序如下：

    我们把程序下下来可以看到效果了。

七、电机编码实验

     前面我们已经做了电机驱动的实验，现在我们进行电机编码的实验，首先我们先来了了解电机编码是什么，电机编码就是测量电机转动的速度。我们在前面电机驱动的实验中增加点程序就能实现了。我们先来看看原理图吧！

原理图上有了编码器与单片机的连线了，我们就可以在原有的程序上修改下就可以得到电机的转动速度了，下面看修改的程序吧！

这是修改的主函数的程序，还有吧！显示函数的程序修改一下，才能在OLED中显示电机速度。下看看效果吧！

八、蓝牙控制实验

    蓝牙控制在源程序中已经有了，我在第四帖中已经进行过蓝牙控制，还是补充些吧！看看蓝牙模块的原理图。

   当然还需要手机蓝牙来控制，控制软件就不介绍了，我们还是看看核心程序吧！

   上面的图中可以去修改前后左右的控制，也可以看出它是怎么实现蓝牙控制的。

   而这个是关于蓝牙转向灵敏度的控制，可以修改程序中93行中的数值去改变它蓝牙控制转向的灵敏度。由于四帖中我发了蓝牙控制了，这里我就不进行多的说明了。

九、传感器驱动实验

   我们这个实验利用串口调试助手来观察实验现象。我们先来介绍一下mpu-6000.6050，MPU-60X0 是全球首例9 轴运动处理传感器。它集成了3 轴MEMS 陀螺仪，3 轴MEMS
加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C
接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C 或SPI 接口
输出一个9 轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000 可用）。MPU-60X0 也可以通过其I2C 接口
连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化
为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，
陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，
±8，±16g。

    
   从它的中文资料中知道，它是处在三维空间中的，我们就可以使用欧拉角。欧拉角有三个角：yaw（航向角），
roll（横滚角），pitch（俯仰角）。欧拉角的旋转矩阵等表示我就不介绍了。感兴趣的就可以去百度。

  下面我们看看要修改的函数。

   上面是我们要修改的源程序，下面是我们修改后的程序。

   修改后的程序中包含了很多的计算欧拉角的算法。我们还要在主函数中增加点内容，让串口去读取数据。看下面的程序

    我们现在用串口去看看读取的数据吧！

十、PID调试

我们小车中的pid调试有直立、速度、转向三个pid调试，我们就看看直立的调试吧！首先pid调试我们要明白一些重要的概念和pid的一些算法。我们要知道输入偏差、设定值、变化率。我们看看pid的算法吧！

我们进行的是直立的pid调试，我们就先看看直pid调试的方法吧！

这就是pid直立的调试方法，有个《直立行车参考设计方案（经典）》的PDF文档写的很好，上面介绍了小车的设计到调试，只是安装和我们的这个小车不同，其中PID调试在调试篇中写的很详细，感兴趣的可以去看看，我这里就不多介绍了。下面我问来进行PID调试。

PID调试我们就进行直立调试，因为下面的实验是PID调试中的另为两个，我的比例系数是120，微分参数是0.08。

                                             这是调试好的效果。