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tensl------自平衡小车---PID角度环平衡了,纯理论推导还没有细调

高工
2015-05-31 16:35:12     打赏

好久没在论坛发帖了,不过还是时而关注EEPW论坛的,这周不算忙,花了一周时间大概搭了一辆小车,和大家一起交流学习,现在的工作画图写代码的机会越来越少了,怕时间久了都忘了!

顺便说一下,标题,贫民指的用的减速电机两块钱一个,贵族是编码器,14位的精度,分辨率0.0219°,之前做个项目用的也是这个芯片,160个这个编码器,用了片选,级联,加复用等手段才搞定%

目录

一、小车主体搭建*******************02楼

二、电路板画板打样*****************03楼

三、小车整体样子*******************04楼

四、小车原理图*********************11楼

五、编码器测试************************13楼

六、倾角计算分析******************16楼

七、PID之角度环粗调****************24楼


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关键词: 自平衡     MPU6050     磁旋转编码器    

高工
2015-05-31 16:52:37     打赏
2楼
小车主体,采用环氧树脂板加工的,电机采用玩具减速电机,某宝一大堆,两块多一个,轮子65mm的橡胶轮胎,都是很久以前玩的东西,电路板自己打样的,传感器也是用的6050,速度编码器采用的MZ48,芯片应该是As5048,14位精度,可以分辨0.0219°,其他的就是有什么用什么了;


轮子,电机,编码器

把这几个组装好了的样子!

还差一边组装;

侧面照;

正面照;

减速电机,不知道力矩够不够,小车重量不轻;

马上车架就要好了;

整车底照;


整车上面照;

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高工
2015-05-31 17:25:57     打赏
3楼

先传一张图片的原理图,回头在整理资料上传把!!!

PCB图

打样回来焊了一块:

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高工
2015-05-31 17:34:19     打赏
4楼

四楼继续占座!!!

来个组装好的整体照:

就差电池了,下周应该能到,我选个8.4V的锂电池,之前一直常买的,这次供应商送的!


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高工
2015-05-31 17:39:53     打赏
5楼

这周末正好在家,边玩了会游戏,边看着电影,把底层程序基本都写好了,调试各个模块时,发现MZ48编码器有一个有问题读不上数来,搞的心情全没了,回头再去找人要一个去;

下周不出差的话继续更新,一直占座,

哦,对了屏的程序还没写好Q!

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助工
2015-06-01 00:28:30     打赏
6楼
期待楼主站起来~

院士
2015-06-01 09:36:35     打赏
7楼
自创的更好哦~~

高工
2015-06-01 11:33:45     打赏
8楼
好啊,支持一下

菜鸟
2015-06-01 12:26:18     打赏
9楼

等楼主  哈哈  不过楼主真的很厉害


高工
2015-06-01 13:00:51     打赏
10楼

动手能力很强


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