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今天有同学说道PWM频率的问题，这是一个很常见的问题，APB1的时钟频率是36M,但是我们分析中文参考手册可以知道，如果APB1的预分频系数等于1，则频率不变，否则，频率加倍，所以这里的TIM3应该是72M的。

这个图在【中文参考手册】第56页，图8

然后根据下面的公式

arr：自动重装值  3599

psc：时钟预分频数 0

F ：PWM频率 单位 HZ

算出来这里PWM的频率是20KHZ,一般的国产电机使用10K的PWM就行了，这是ESCAP电机，10KHZ的时候容易发生机械共振，发出低鸣声。使用多大的频率是由电机的特性决定的。

所以程序中设置的是20K，另外TB6612FNG支持高达100KHZ的PWM调速。