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ARHS算法优化求助

菜鸟
2016-01-12 15:27:15    评分

我在做ARHS算法的开发,现在碰到几个问题还请各位大神给支支招

1、姿态追踪目前只能做到正负120度,怎样调整算法才能做到360度?

2、姿态追踪误差大,有什么方法可以提升精度?比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波,需要滤几次?用什么方法滤?

3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响,通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿?

以上,期待各位大神的回复。非常感谢!!




关键词: 滤波、ARHS、51    

专家
2016-01-12 20:35:15    评分
2楼

研究算法的,真不会,帮顶


助工
2016-01-12 21:12:01    评分
3楼
这个东西在学术论文里很容易找到吧

高工
2016-01-12 23:01:56    评分
4楼
没搞过,不过还是支持一下

高工
2016-01-31 21:17:59    评分
5楼

1、姿态追踪目前只能做到正负120度,怎样调整算法才能做到360度?

正负120哪来的?四元数转欧拉角在两轴重合时,发生万向节死锁,这时大概是正负90左右

2、姿态追踪误差大,有什么方法可以提升精度?比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波,需要滤几次?用什么方法滤?

卡尔曼

3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响,通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿?

椭球拟合


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