我在做ARHS算法的开发，现在碰到几个问题还请各位大神给支支招
1、姿态追踪目前只能做到正负120度，怎样调整算法才能做到360度？
2、姿态追踪误差大，有什么方法可以提升精度？比如对陀螺仪、加速度数据进行滤波，需要滤几次？用什么方法滤？
3、磁力计会受到地球磁场及PCB硬铁磁场影响，通过什么方式可以计算影响大小并给予相应补偿？
以上，期待各位大神的回复。非常感谢！！
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