我们组的最初想法即是做出一个具有自动探路功能的小车，它可以按指定路线前行，自动区分直线轨道和弯路轨道，并在有障碍的地方自动转向，可以在手动操作和自由行进中相互切换。如果前期都顺利完成，我们将会给它增加一个图片传感器功能。通过网上查询，我们组员之间的相互讨论，其可行性较大。
作品过程：1.关于小车制作的硬件角度，小车探索道路，若采用光电传感器，虽结构简单，但会受外部环境影响，并且侦测范围较小，而红外传感器侦测范围相对较大，外部环境若有较多可以进行镜面反射的物体，所受影响也会很大，所以在这我们会考虑将两者结合使用，方案会在组员间讨论后得出。
2.电机方面应该会使用直流电机，通过PWM输出形式控制电机运行方向，用延时控制转弯幅度，相对于步进电机更加简单。
作品过程大致是这样，有待改善。
作品进展：正在学习用单片机控制电机以及蓝牙模块的建立，材料已经购买。
不好意思，发的有点晚。我组在这个星期主要学习了电机部分，蓝牙模打算在最后几天内加上。小车我们采用的是两轮+一个万向轮的模式，如图所示。
小车的拼装还未完成，主要是当初超出预算，材料还没有买齐，循迹模块，避障仪，51单片机将会在后面安装上去，5除了51单片机手动制作外，其余由网上购买获得。这个星期主要编写能让小车运行的程序，苦于没有安装51单片机在小车上，不能进行最后调试，避障功能会在后面编进程序，程序如下：
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar pro_left,pro_right,i,j;
sbit left1=P2^0;
sbit left2=P2^1;
sbit right1=P2^2;
sbit right2=P2^3;
sbit en1=P1^0;
sbit en2=P1^1;
sbit left_red=P1^2;
sbit mid_red=P1^3;
sbit right_red=P1^4;
void delay(uint z)
{
uchar i;
while(z--)
{for(i=0;i<121;i++);}
}
void init()
{
left_red=0;
mid_red=1;
right_red=0;
TMOD=0X01//
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
en1=1;
en2=1;
}
void time0(void)interrupt 1
{
i++;
j++;
if(i<=pro_right) {en1=1;}
else en1=0;
if(i==40) {en1=~en1;i=0;}
if(j<=pro_left) {en2=1;}
else en2=0;
if(j==40) {en2=~en2;j=0;}
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
}
void straight()
{
pro_right=39;
pro_left=39;
left1=0;
left2=1;
right1=1;
right2=0;
}
void turn_left()
{
pro_right=5;
pro_left=39;
left1=0;
left2=1;
right1=1;
right2=0;
}
void turn_right()
{
pro_right=39;
pro_left=5;
left1=0;
left2=1;
right1=1;
right2=0;
}
void turn_back()
{
left1=1;
left2=0;
right1=0;
right2=1;
pro_right=39;
pro_left=39;
}
void main(void)
{
init();
delay(1);
while(1)
{
infrared();
// straight();
}
}
void int0(void)interrupt 0
{
}
程序还待做最后检测，以及加上避障功能程序。
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