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Micropython TturnipBit 体感遥控车

助工
2018-05-22 10:11:06     打赏

 所需器材: TurnipBit开发板 一块 下载数据线 一条 智能小车套件 一套(底盘、车轮、电机等) 超声波模块(HC-SR04)一个(用作小车的“眼睛”) L298N电机驱动模块 一个 接入互联网的电脑 一台(推荐使用Google Chome或者Firefox浏览器) 电机驱动和超声波的安装   超声波模块共4个引脚,分别是VCCGNDTrigEchoVCCTurnipBit扩展板的+5V引脚,GNDTurnipBit扩展板的GND引脚,Trig触发引脚接P5Echo回传引脚接P8 L298N电机驱动模块左侧OUT3OUT4接线端子对应接入左轮电机的下侧、上侧侧铜片,右侧也是。L298N的输入端IN1IN2IN3IN4分别接入扩展板的P19P13P12P11   详细见下表:  

TurnipBit扩展板超声波模块L298N
+5VVCC+12V+5V
GNDGNDGND
P5Trig
P8Echo
P11
IN4
P12
IN3
P13
IN2
P19
IN1

                  程序设计 伪代码分析       让我们先用伪代码来分析一下避障车的程序逻辑。首先,我们通过小车的超声波模块来检测前方是否存在障碍物,计算出与障碍物之间的距离。当与障碍物的距离小于或等于我们预设的安全距离时,控制小车进行转向避开障碍物;当与障碍物的距离大于我们预设的安全距离时,控制小车进行继续前进;逻辑顺序如下: 第一步,触犯超声波模块开始检测; 第二步:计算出与前方障碍物的距离; 第三步:判断与障碍物的距离是否小于设定的安全距离; 第四步:若小于或等于则进行转向,避开障碍物; 第五步:若大于则继续保持前进。 根据伪代码,画成流程图如下:     代码分析 会思考的避障车整体代码,可参考右侧代码显示区,如下。

from microbit import *


display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)


     接下来,我们一起来分析一下代码。        通过上面的代码,不难发现,控制避障车前进的代码部分我们重复编写了两遍,在实际项目中这种写法是不合理的。为了让代码更加简洁,优雅,我们将控制前进的代码部分提取出来建立名称为Go()的函数,在需要执行前进的地方直接调用Go()函数即可。


from microbit import *

def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)

Go()
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
Go()

按照同样的方式,我们将控制转向和检测障碍物的代码分别建立Turn()Detection()函数。

from microbit import *

def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)

def Turn():
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)

def Detection():
num=0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1 
return num

Go()
while True:
num = Detection()
if num <= 8:
Turn()
sleep(1000)
Go()

代码如上  ,那么如果用拼插编程怎么实现?[attach]619331[/attach]微信公众号:Micropython玩家汇




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